一、半固態激光雷達的掃描方式是什么

半固態激光雷達是通過鏡面反射或棱鏡折射，用更少的激光發射和接收器件，以及更少更小的機械運動器件，實現高質量的點云數據。那么具體的半固態激光雷達的掃描(miao)方(fang)式(shi)是什(shen)么(me)呢？

半固態激光雷達可以分為轉鏡(jing)式(shi)(shi)、微振鏡(jing)式(shi)(shi)等掃描方式(shi)(shi)。

1、轉鏡式保持收發模塊不動，讓電機在帶動轉鏡運動的(de)過程中將光束反(fan)射至空(kong)間的(de)一定范(fan)圍，從而實現掃描探(tan)測(ce)，其技(ji)術創新(xin)方面(mian)與機械式激光雷達類似。

2、微(wei)振(zhen)鏡(jing)式(shi)主要采用(yong)高速振(zhen)動的(de)(de)二(er)維振(zhen)鏡(jing)實現對(dui)空間一定范圍的(de)(de)掃描測(ce)量，技術(shu)發(fa)展方面側重(zhong)開發(fa)口徑更大(da)、頻(pin)率(lv)更高、可靠性(xing)更好振(zhen)鏡(jing)來(lai)適用(yong)于激光(guang)雷達。微(wei)鏡(jing)振(zhen)動幅度很小(xiao)，頻(pin)率(lv)高，成本(ben)低，技術(shu)成熟，適用(yong)于量產大(da)規模應用(yong)。

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二、半固態激光雷達有哪些分類

半固(gu)態激光雷達分類方式非常多(duo)，常見的有按照激光光源分為(wei)1550nm和905nm。

簡單(dan)來說(shuo)，選擇1550nm光源可以獲得更長的感知(zhi)距離(li)，主要目(mu)標(biao)在于提升(sheng)高速(su)場景(jing)的安全性(xing)。開高速(su)大家都知(zhi)道需要保持安全距離(li)行(xing)駛，一般(ban)是(shi)150m以上，就是(shi)為了在發現(xian)(xian)危險時能及時響(xiang)應，發現(xian)(xian)得越(yue)早(zao)，反應越(yue)從(cong)容。

對應到激光雷達也是，探測距離越遠，就能越早發現障礙物，從而更從容地變道或剎車，不會急剎車影響乘坐體驗。但1550nm也有(you)兩個問題，首先是(shi)太貴了，相較(jiao)于成(cheng)熟的905nm光源而言，成(cheng)本高了幾個數(shu)量(liang)級(ji)。其(qi)次是(shi)1550nm光源容易被水霧吃掉，無法很好與攝(she)像頭互補，都會(hui)被極(ji)端天氣干(gan)擾(rao)。

其次還有落(luo)地(di)速(su)(su)度(du)，理(li)論上來說使用(yong)905光源的棱鏡式和微轉鏡，是較為簡單的路(lu)線，因此落(luo)地(di)速(su)(su)度(du)上也會(hui)更快一(yi)些。