一、諧波減速器是什么

諧波減速器是基于諧波傳動原理的一種減速器元件，是上世紀50年代后期發展出的一種新型齒輪傳動方式，主要由柔輪、剛輪及波發生器三個構件組成，與一般齒輪傳動方式及原理不同，諧波減速器是依(yi)靠波(bo)發生器與柔輪(lun)裝配(pei)后，在(zai)旋(xuan)轉過程中迫使柔輪(lun)產(chan)生彈變形與剛輪(lun)齒(chi)圈(quan)嚙合來傳遞運動的。

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二、諧波減速器的優缺點有哪些

前文(wen)已(yi)經簡單了解了什么(me)是諧(xie)波(bo)減(jian)速(su)(su)器，那(nei)么(me)諧(xie)波(bo)減(jian)速(su)(su)器的(de)優缺點有哪些呢？

1、諧波減速器的主要優點

（1）傳(chuan)動速(su)比大(da)。單(dan)級(ji)諧波(bo)齒輪傳(chuan)動速(su)比范圍為70~320，在某些裝置中可(ke)(ke)達到1000，多級(ji)傳(chuan)動速(su)比可(ke)(ke)達30000以上。它不僅可(ke)(ke)用于(yu)(yu)減(jian)速(su)，也(ye)可(ke)(ke)用于(yu)(yu)增速(su)的場合。

（2）承載能力高。這是因為諧波(bo)(bo)齒(chi)(chi)輪傳動中同時(shi)嚙(nie)合的(de)齒(chi)(chi)數(shu)多，雙波(bo)(bo)傳動同時(shi)嚙(nie)合的(de)齒(chi)(chi)數(shu)可達總(zong)齒(chi)(chi)數(shu)的(de)30％以上，而且柔(rou)輪采用了高強度材料(liao)，齒(chi)(chi)與齒(chi)(chi)之間是面接觸。

（3）傳動精(jing)度高(gao)。這是因為諧(xie)波齒(chi)輪(lun)(lun)(lun)傳動中同時嚙合(he)的(de)(de)齒(chi)數多，誤(wu)差平均化，即多齒(chi)嚙合(he)對(dui)誤(wu)差有相互補(bu)償作用(yong)(yong)，故傳動精(jing)度高(gao)。在齒(chi)輪(lun)(lun)(lun)精(jing)度等級相同的(de)(de)情況(kuang)下，傳動誤(wu)差只有普通圓柱齒(chi)輪(lun)(lun)(lun)傳動的(de)(de)1/4左(zuo)右。同時可采用(yong)(yong)微量改(gai)變波發(fa)生器的(de)(de)半徑來增加柔輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)變形使齒(chi)隙很小(xiao)，甚至能做到無側隙嚙合(he)，故諧(xie)波齒(chi)輪(lun)(lun)(lun)減速機傳動空程(cheng)小(xiao)，適(shi)用(yong)(yong)于反向轉動。

（4）傳動效(xiao)(xiao)率高、運動平穩。由于(yu)柔輪(lun)輪(lun)齒(chi)在傳動過程中(zhong)作均(jun)勻(yun)的徑向移動，因(yin)此，即使輸(shu)入速度很高，輪(lun)齒(chi)的相對滑移速度仍是極低（故為普通漸開線(xian)齒(chi)輪(lun)傳動的百分之—），所以，輪(lun)齒(chi)磨損小，效(xiao)(xiao)率高（可達69%~96％）。又由于(yu)嚙(nie)入和嚙(nie)出時，齒(chi)輪(lun)的兩側都參加(jia)工作，因(yin)而無沖擊現象，運動平穩。

（5）結構(gou)簡單、零件數少、安裝(zhuang)(zhuang)方便。僅(jin)有三個基本(ben)構(gou)件，且(qie)輸入(ru)與輸出軸同軸線，所(suo)以結構(gou)簡單，安裝(zhuang)(zhuang)方便。

（6）體積(ji)小(xiao)、重量輕。與一般減(jian)速機(ji)比較，輸出力矩相同(tong)時，諧(xie)波(bo)齒輪減(jian)速機(ji)的體積(ji)可減(jian)小(xiao)2／3，重量可減(jian)輕1／2。

（7）可(ke)向(xiang)密閉空間(jian)傳(chuan)遞運(yun)動(dong)(dong)。利用柔輪的柔性特(te)點，輪傳(chuan)動(dong)(dong)的這一可(ke)貴優點是現有其他傳(chuan)動(dong)(dong)無法比擬的。

2、諧波減速器的主要缺點

（1）柔輪周期性地發生變(bian)形(xing)，因而產生交變(bian)應力，使之易于產生疲勞破壞。

（2）轉動(dong)(dong)慣量和起動(dong)(dong)力矩大，不宜用于小功率(lv)的跟蹤傳動(dong)(dong)。

（3）不能(neng)用(yong)于傳動速比小于35的場合。

（4）采(cai)用滾子波發生器（自由(you)變形波）的諧波傳(chuan)動，其瞬時傳(chuan)動比不是常(chang)數。

（5）散熱(re)條件差。