一、諧波減速器是什么

諧波減速器是基于諧波傳動原理的一種減速器元件，是上世紀50年代后期發展出的一種新型齒輪傳動方式，主要由柔輪、剛輪及波發生器三個構件組成，與一般齒輪傳動方式及原理不同，諧波減速器是依靠波(bo)發(fa)生(sheng)器與(yu)柔(rou)輪(lun)(lun)裝配后，在(zai)旋轉過程(cheng)中迫使柔(rou)輪(lun)(lun)產(chan)生(sheng)彈(dan)變形(xing)與(yu)剛輪(lun)(lun)齒圈(quan)嚙合(he)來傳遞運動(dong)的。

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二、諧波減速器的優缺點有哪些

前(qian)文(wen)已經簡(jian)單了(le)解了(le)什么(me)是諧波減速器，那么(me)諧波減速器的(de)優缺點(dian)有哪些呢(ni)？

1、諧波減速器的主要優點

（1）傳(chuan)(chuan)動速(su)比大。單(dan)級諧波(bo)齒輪(lun)傳(chuan)(chuan)動速(su)比范圍為(wei)70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳(chuan)(chuan)動速(su)比可達30000以上。它不僅可用于減速(su)，也可用于增速(su)的場合。

（2）承載能力(li)高(gao)。這是因(yin)為諧波齒(chi)輪傳(chuan)動中同時嚙(nie)合的齒(chi)數多，雙波傳(chuan)動同時嚙(nie)合的齒(chi)數可達總齒(chi)數的30％以上，而且柔輪采用(yong)了(le)高(gao)強度(du)材料，齒(chi)與(yu)齒(chi)之間(jian)是面接(jie)觸。

（3）傳動(dong)(dong)精度(du)高(gao)。這是因為(wei)諧(xie)波齒(chi)(chi)輪傳動(dong)(dong)中同時嚙合(he)的齒(chi)(chi)數多(duo)，誤(wu)差平均化，即多(duo)齒(chi)(chi)嚙合(he)對誤(wu)差有相(xiang)互補償作用(yong)，故(gu)傳動(dong)(dong)精度(du)高(gao)。在齒(chi)(chi)輪精度(du)等級(ji)相(xiang)同的情(qing)況(kuang)下，傳動(dong)(dong)誤(wu)差只有普(pu)通圓(yuan)柱(zhu)齒(chi)(chi)輪傳動(dong)(dong)的1/4左右。同時可采用(yong)微(wei)量改變(bian)波發(fa)生器的半徑來增加柔輪的變(bian)形使齒(chi)(chi)隙很小，甚至(zhi)能做(zuo)到無側隙嚙合(he)，故(gu)諧(xie)波齒(chi)(chi)輪減速機傳動(dong)(dong)空程小，適(shi)用(yong)于反向轉動(dong)(dong)。

（4）傳動(dong)效(xiao)率(lv)高(gao)、運動(dong)平(ping)穩(wen)。由(you)于(yu)柔(rou)輪(lun)(lun)輪(lun)(lun)齒(chi)在傳動(dong)過程中(zhong)作(zuo)均勻的(de)(de)徑向移(yi)動(dong)，因此，即使輸入速度(du)很(hen)高(gao)，輪(lun)(lun)齒(chi)的(de)(de)相(xiang)對滑移(yi)速度(du)仍是極低（故為普通漸開線齒(chi)輪(lun)(lun)傳動(dong)的(de)(de)百分之(zhi)—），所以，輪(lun)(lun)齒(chi)磨損小，效(xiao)率(lv)高(gao)（可達69%~96％）。又由(you)于(yu)嚙入和(he)嚙出(chu)時，齒(chi)輪(lun)(lun)的(de)(de)兩側都(dou)參加工作(zuo)，因而無沖擊現象，運動(dong)平(ping)穩(wen)。

（5）結構簡(jian)單、零件數少、安(an)裝方便。僅有三(san)個(ge)基本(ben)構件，且(qie)輸入與輸出軸(zhou)同軸(zhou)線，所以結構簡(jian)單，安(an)裝方便。

（6）體(ti)積小(xiao)、重量(liang)輕。與一(yi)般減速(su)機比較(jiao)，輸出力矩相同時，諧(xie)波齒輪(lun)減速(su)機的體(ti)積可減小(xiao)2／3，重量(liang)可減輕1／2。

（7）可(ke)向(xiang)密閉空間傳(chuan)遞運動(dong)。利用柔(rou)輪的(de)柔(rou)性特(te)點，輪傳(chuan)動(dong)的(de)這一可(ke)貴優點是現有其他傳(chuan)動(dong)無法比擬的(de)。

2、諧波減速器的主要缺點

（1）柔輪周期(qi)性地發生變(bian)形，因而產(chan)生交變(bian)應力，使之易于(yu)產(chan)生疲勞破壞。

（2）轉動(dong)慣(guan)量和起動(dong)力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳(chuan)動(dong)。

（3）不能用于(yu)傳動速比小于(yu)35的場合。

（4）采用滾子波(bo)(bo)(bo)發生器（自由(you)變形波(bo)(bo)(bo)）的諧波(bo)(bo)(bo)傳動(dong)，其瞬時傳動(dong)比不是常數。

（5）散(san)熱(re)條件差。