一、什么是機器人伺服系統

通常情況下，我們所說的機器人伺服系統是(shi)指應用(yong)于多軸運(yun)(yun)(yun)動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)精(jing)密(mi)伺(si)服系(xi)統。一個多軸運(yun)(yun)(yun)動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)統是(shi)由(you)高(gao)階(jie)運(yun)(yun)(yun)動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器與(yu)低階(jie)伺(si)服驅(qu)動器所組成，運(yun)(yun)(yun)動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器負(fu)責運(yun)(yun)(yun)動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)命(ming)令譯碼、各個位(wei)置控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)軸彼(bi)此間的(de)(de)相對運(yun)(yun)(yun)動、加(jia)減速輪廓控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)等等，其(qi)主(zhu)(zhu)要(yao)作(zuo)用(yong)在(zai)于降低整體系(xi)統運(yun)(yun)(yun)動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)路徑誤差。伺(si)服驅(qu)動器負(fu)責伺(si)服電機的(de)(de)位(wei)置控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，其(qi)主(zhu)(zhu)要(yao)作(zuo)用(yong)在(zai)于降低伺(si)服軸的(de)(de)追隨誤差。

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二、工業機器人伺服系統的組成有哪些

工業機器人伺服系統由伺(si)服(fu)(fu)電機、伺(si)服(fu)(fu)驅(qu)動器(qi)(qi)、指(zhi)令機構三大部分構成(cheng)，伺(si)服(fu)(fu)電機是(shi)(shi)執行機構，就(jiu)是(shi)(shi)靠它來(lai)實(shi)現運(yun)動的(de)，伺(si)服(fu)(fu)驅(qu)動器(qi)(qi)是(shi)(shi)伺(si)服(fu)(fu)電機的(de)功率電源(yuan)，指(zhi)令機構是(shi)(shi)發脈沖或者給(gei)速度用于配合伺(si)服(fu)(fu)驅(qu)動器(qi)(qi)正常工作(zuo)的(de)。

機(ji)器(qi)人對伺(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)要求(qiu)比其(qi)它兩個部分都高。首先(xian)要求(qiu)伺(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)機(ji)具有快速(su)響(xiang)(xiang)應性。電(dian)(dian)機(ji)從獲得(de)指(zhi)令(ling)信(xin)號(hao)(hao)到完成指(zhi)令(ling)所要求(qiu)的(de)(de)工作狀態的(de)(de)時間(jian)應短(duan)。響(xiang)(xiang)應指(zhi)令(ling)信(xin)號(hao)(hao)的(de)(de)時間(jian)愈(yu)(yu)短(duan)，電(dian)(dian)伺(si)服(fu)(fu)系(xi)統的(de)(de)靈敏性愈(yu)(yu)高，快速(su)響(xiang)(xiang)應性能(neng)愈(yu)(yu)好，一(yi)般(ban)是以(yi)伺(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)機(ji)電(dian)(dian)時間(jian)常數的(de)(de)大小來說明伺(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)機(ji)快速(su)響(xiang)(xiang)應的(de)(de)性能(neng)。其(qi)次，伺(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)起動(dong)轉(zhuan)矩慣量(liang)比要大。在驅動(dong)負載的(de)(de)情況下，要求(qiu)機(ji)器(qi)人的(de)(de)伺(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)起動(dong)轉(zhuan)矩大，轉(zhuan)動(dong)慣量(liang)小。最(zui)后(hou)，伺(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)機(ji)要具有控(kong)制(zhi)特性的(de)(de)連續性和直線性，隨著控(kong)制(zhi)信(xin)號(hao)(hao)的(de)(de)變(bian)化，電(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)轉(zhuan)速(su)能(neng)連續變(bian)化，有時還需轉(zhuan)速(su)與控(kong)制(zhi)信(xin)號(hao)(hao)成正比或近似成正比。

當然，為(wei)了配合機(ji)器(qi)人的(de)體形，伺服電機(ji)必須(xu)體積小、質量小、軸向尺寸短。還要經受得起(qi)苛刻的(de)運(yun)行條件，可進(jin)行十分頻繁的(de)正反向和加減速(su)運(yun)行，并(bing)能(neng)在短時間內承受數倍(bei)過載。

伺服(fu)驅動(dong)(dong)器(qi)(qi)是(shi)可利用各(ge)(ge)種電機(ji)產(chan)生(sheng)的(de)力(li)矩(ju)和力(li)，直接或間接地驅動(dong)(dong)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)本(ben)體以獲得機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)各(ge)(ge)種運動(dong)(dong)的(de)執(zhi)行機(ji)構，具有轉(zhuan)矩(ju)轉(zhuan)動(dong)(dong)慣量比(bi)高、無電刷及(ji)換向(xiang)火花等優(you)點，在機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)中應用比(bi)較廣泛。