一、什么是機器人伺服系統

通常情況下，我們所說的機器人伺服系統是指應(ying)用(yong)于多軸運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)制(zhi)的(de)精密伺(si)服(fu)(fu)(fu)(fu)系(xi)(xi)統。一個多軸運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統是由高(gao)階運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)制(zhi)器(qi)與低階伺(si)服(fu)(fu)(fu)(fu)驅動(dong)(dong)(dong)器(qi)所組(zu)成，運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)制(zhi)器(qi)負(fu)責運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)制(zhi)命令譯碼(ma)、各個位(wei)置(zhi)控(kong)制(zhi)軸彼(bi)此間的(de)相對運(yun)動(dong)(dong)(dong)、加減(jian)速輪廓控(kong)制(zhi)等等，其(qi)主(zhu)要(yao)作用(yong)在于降低整(zheng)體系(xi)(xi)統運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)制(zhi)的(de)路徑(jing)誤(wu)差。伺(si)服(fu)(fu)(fu)(fu)驅動(dong)(dong)(dong)器(qi)負(fu)責伺(si)服(fu)(fu)(fu)(fu)電(dian)機(ji)的(de)位(wei)置(zhi)控(kong)制(zhi)，其(qi)主(zhu)要(yao)作用(yong)在于降低伺(si)服(fu)(fu)(fu)(fu)軸的(de)追(zhui)隨誤(wu)差。

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二、工業機器人伺服系統的組成有哪些

工業機器人伺服系統由(you)伺(si)服電(dian)(dian)機、伺(si)服驅動(dong)(dong)(dong)器、指令機構(gou)三大部分構(gou)成，伺(si)服電(dian)(dian)機是(shi)(shi)執行機構(gou)，就是(shi)(shi)靠(kao)它來實(shi)現運動(dong)(dong)(dong)的，伺(si)服驅動(dong)(dong)(dong)器是(shi)(shi)伺(si)服電(dian)(dian)機的功率電(dian)(dian)源，指令機構(gou)是(shi)(shi)發脈沖或者(zhe)給速度(du)用于配合(he)伺(si)服驅動(dong)(dong)(dong)器正常工作的。

機(ji)(ji)(ji)器人對伺(si)服(fu)(fu)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)(yao)(yao)求比其它(ta)兩個(ge)部(bu)分都(dou)高。首先要(yao)(yao)(yao)求伺(si)服(fu)(fu)電機(ji)(ji)(ji)具有快(kuai)速(su)(su)響應性(xing)(xing)。電機(ji)(ji)(ji)從獲得指令信(xin)號到完成指令所要(yao)(yao)(yao)求的(de)(de)(de)(de)(de)工作狀(zhuang)態的(de)(de)(de)(de)(de)時(shi)間(jian)應短(duan)。響應指令信(xin)號的(de)(de)(de)(de)(de)時(shi)間(jian)愈(yu)(yu)短(duan)，電伺(si)服(fu)(fu)系統的(de)(de)(de)(de)(de)靈(ling)敏性(xing)(xing)愈(yu)(yu)高，快(kuai)速(su)(su)響應性(xing)(xing)能(neng)愈(yu)(yu)好，一般是(shi)以伺(si)服(fu)(fu)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)電時(shi)間(jian)常數的(de)(de)(de)(de)(de)大(da)小來說(shuo)明伺(si)服(fu)(fu)電機(ji)(ji)(ji)快(kuai)速(su)(su)響應的(de)(de)(de)(de)(de)性(xing)(xing)能(neng)。其次，伺(si)服(fu)(fu)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)起動(dong)(dong)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)慣量(liang)比要(yao)(yao)(yao)大(da)。在驅動(dong)(dong)負載(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)情況下，要(yao)(yao)(yao)求機(ji)(ji)(ji)器人的(de)(de)(de)(de)(de)伺(si)服(fu)(fu)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)起動(dong)(dong)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)大(da)，轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)慣量(liang)小。最后，伺(si)服(fu)(fu)電機(ji)(ji)(ji)要(yao)(yao)(yao)具有控(kong)制特性(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)連續(xu)性(xing)(xing)和直線性(xing)(xing)，隨著控(kong)制信(xin)號的(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)化，電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)能(neng)連續(xu)變(bian)化，有時(shi)還需轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)與控(kong)制信(xin)號成正(zheng)(zheng)比或近(jin)似成正(zheng)(zheng)比。

當然(ran)，為了配合機器人的(de)體形，伺(si)服電機必須(xu)體積小(xiao)、質(zhi)量小(xiao)、軸向(xiang)尺(chi)寸短。還要經受(shou)得起苛刻的(de)運行條(tiao)件，可進(jin)行十分頻繁的(de)正(zheng)反(fan)向(xiang)和加減(jian)速運行，并能在短時(shi)間內承受(shou)數(shu)倍過載。

伺服驅動器(qi)(qi)是可(ke)利用各種(zhong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)產生的力矩(ju)和力，直接或間接地驅動機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)本體以獲得(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的各種(zhong)運動的執行機(ji)(ji)構，具有轉矩(ju)轉動慣量比(bi)高、無電(dian)(dian)刷及換(huan)向火(huo)花等優點，在機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)中應用比(bi)較(jiao)廣泛(fan)。