一、什么是隨動系統
隨動系統servo system，是一種反饋控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)。在(zai)這種系(xi)(xi)統(tong)(tong)中，輸(shu)(shu)出(chu)量(liang)是機(ji)械(xie)位移、速(su)度或者加(jia)速(su)度。因此(ci)隨(sui)(sui)(sui)(sui)動系(xi)(xi)統(tong)(tong)這一術語(yu)，與位置或速(su)度，或加(jia)速(su)度控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)是同義語(yu)。在(zai)隨(sui)(sui)(sui)(sui)動系(xi)(xi)統(tong)(tong)中，有一類，它的(de)(de)(de)參(can)考(kao)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)不(bu)是時(shi)間(jian)的(de)(de)(de)解析函(han)數(shu)，如何變(bian)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)事先并(bing)不(bu)知(zhi)道（隨(sui)(sui)(sui)(sui)著(zhu)時(shi)間(jian)任意變(bian)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)）。控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)(de)任務是在(zai)各種情況下(xia)保證輸(shu)(shu)出(chu)以一定精度跟隨(sui)(sui)(sui)(sui)著(zhu)參(can)考(kao)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)的(de)(de)(de)變(bian)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)而變(bian)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)。微(wei)機(ji)位置伺服(fu)系(xi)(xi)統(tong)(tong)概述在(zai)自動控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)中，把輸(shu)(shu)出(chu)量(liang)能夠(gou)以一定準確度跟隨(sui)(sui)(sui)(sui)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)量(liang)的(de)(de)(de)變(bian)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)而變(bian)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)的(de)(de)(de)系(xi)(xi)統(tong)(tong)稱為(wei)隨(sui)(sui)(sui)(sui)動系(xi)(xi)統(tong)(tong)，亦稱伺服(fu)系(xi)(xi)統(tong)(tong)。在(zai)控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)中若給定的(de)(de)(de)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)信(xin)號是預先未知(zhi)且隨(sui)(sui)(sui)(sui)時(shi)間(jian)變(bian)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)的(de)(de)(de)并(bing)且系(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)(de)輸(shu)(shu)出(chu)量(liang)隨(sui)(sui)(sui)(sui)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)量(liang)的(de)(de)(de)變(bian)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)而變(bian)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)這種系(xi)(xi)統(tong)(tong)就稱為(wei)隨(sui)(sui)(sui)(sui)動系(xi)(xi)統(tong)(tong)。快(kuai)速(su)跟蹤和準確定位是隨(sui)(sui)(sui)(sui)動系(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)(de)兩個重要技術指(zhi)標。
二、隨動系統的特點
改變(bian)電(dian)動機電(dian)樞回路(lu)總電(dian)阻(zu)調(diao)速(su)方法最(zui)早被采用。該調(diao)速(su)系統(tong)的特(te)點(dian)是(shi)：設(she)計、安裝、調(diao)試方便(bian)、設(she)備線(xian)路(lu)簡單，投資小；缺點(dian)是(shi)：電(dian)動機的機械(xie)特(te)性變(bian)軟(ruan)，耗能(neng)多；調(diao)速(su)范圍(wei)小，不平滑。減(jian)弱電(dian)動機勵磁磁通調(diao)速(su)方法調(diao)速(su)范圍(wei)不大，電(dian)動機的機械(xie)特(te)性變(bian)軟(ruan)，只要求在額定轉速(su)以上(shang)升速(su)時采用。
改變電動機(ji)的端電壓的調(diao)速方(fang)法調(diao)速系統(tong)調(diao)速范(fan)圍(wei)大、平滑性(xing)好(hao)。常采(cai)用的調(diao)壓調(diao)速方(fang)法是：采(cai)用晶閘管可控(kong)整流裝置(zhi)供電給直流電動機(ji)的調(diao)速系統(tong)。
三、隨動系統的基本形式
1、轉速負反饋調速系統的組成、原理及其靜特性
由(you)直流(liu)電(dian)動機的(de)(de)(de)特(te)性方(fang)程可知，電(dian)動機轉速(su)(su)隨(sui)著負載增(zeng)加(jia)而下降(jiang)(jiang)的(de)(de)(de)原(yuan)因是由(you)于(yu)電(dian)樞(shu)回路電(dian)壓降(jiang)(jiang)增(zeng)大之故。如(ru)果能夠做到(dao)隨(sui)著負載增(zeng)加(jia)轉速(su)(su)有(you)所(suo)下降(jiang)(jiang)時(shi)及時(shi)調(diao)整晶閘管的(de)(de)(de)控(kong)制角，提高整流(liu)電(dian)源(yuan)的(de)(de)(de)輸(shu)出(chu)電(dian)壓，電(dian)動機的(de)(de)(de)轉速(su)(su)就會有(you)一定(ding)的(de)(de)(de)回升。這就必須依(yi)靠轉速(su)(su)的(de)(de)(de)閉環控(kong)制。
2、調速系統的靜特性
分(fen)析(xi)系統穩(wen)態(tai)特(te)性(xing)(xing)的目(mu)的，就是要找出(chu)減少(shao)靜態(tai)速(su)(su)降，擴大調速(su)(su)范圍的途徑，改善系統的調速(su)(su)性(xing)(xing)能。
