一、自動駕駛系統的定位方法有哪些

目前使用最廣泛的自動(dong)駕駛(shi)定位(wei)(wei)方法包括融合全球定位(wei)(wei)系(xi)統（GNSS，Global Navigation Satellite System）和慣(guan)性(xing)導航系(xi)統（INS，Inertial Navigation System）。其中，GNSS的定位(wei)(wei)精(jing)度(du)由器件(jian)成本決(jue)定，一般在幾(ji)十(shi)米(mi)到幾(ji)厘(li)米(mi)級別之間，精(jing)度(du)越高，成本也越貴(gui)。融合GNSS和INS的定位(wei)(wei)方法能夠在一定程度(du)上解(jie)決(jue)GNSS在環境惡(e)劣條(tiao)件(jian)（高樓、樹木(mu)遮擋，大面(mian)積水(shui)域、隧道等(deng)）下定位(wei)(wei)精(jing)度(du)偏差較大的影(ying)響，但(dan)對于城市這樣大范(fan)圍定位(wei)(wei)條(tiao)件(jian)都不好的情況，單純(chun)的GNSS+INS的定位(wei)(wei)技術還是(shi)不夠滿(man)足自動(dong)駕駛(shi)的需(xu)求。

地圖輔助(zhu)類定(ding)(ding)(ding)(ding)位方(fang)法是(shi)另一(yi)種廣泛(fan)使用(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)自動駕駛定(ding)(ding)(ding)(ding)位技術，代表算法是(shi)同(tong)步定(ding)(ding)(ding)(ding)位與(yu)地圖構建（SLAm，Simultaneous Localization And mapping）。SLAM的(de)(de)(de)(de)(de)目標是(shi)構建地圖的(de)(de)(de)(de)(de)同(tong)時使用(yong)該地圖進行(xing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位，SLAM通過傳感器(qi)（攝像頭、Lidar等）觀(guan)測到的(de)(de)(de)(de)(de)環境特征，確(que)定(ding)(ding)(ding)(ding)當前車輛(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)位置(zhi)以及(ji)當前觀(guan)測目標的(de)(de)(de)(de)(de)位置(zhi)，這是(shi)一(yi)個利用(yong)以往(wang)的(de)(de)(de)(de)(de)先驗概率分布和(he)當前的(de)(de)(de)(de)(de)觀(guan)測值來(lai)估計(ji)當前位置(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)過程，這一(yi)過程通常使用(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)法有：貝葉斯濾(lv)波(bo)器(qi)（Bayesian Filter）、卡(ka)爾曼濾(lv)波(bo)器(qi)（Kalman Filter）、擴展卡(ka)爾曼濾(lv)波(bo)器(qi)（Extend Kalman Filter）、粒子濾(lv)波(bo)器(qi)（Partical Filter）等，這些都是(shi)基于概率和(he)統計(ji)原理的(de)(de)(de)(de)(de)定(ding)(ding)(ding)(ding)位技術。

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二、自動駕駛系統有哪些功能

自動駕駛系統的主要功能全速自(zi)適(shi)應巡(xun)航(hang)、自(zi)動(dong)泊車(che)、主動(dong)車(che)道(dao)保(bao)持、自(zi)動(dong)變(bian)道(dao)、限速識別等(deng)功(gong)(gong)能。L2級別自(zi)動(dong)駕(jia)駛主要有自(zi)適(shi)應巡(xun)航(hang)系統(tong)、車(che)道(dao)保(bao)持輔(fu)助功(gong)(gong)能、AEB主動(dong)剎車(che)系統(tong)，除此之外，還有一(yi)些適(shi)用于不同(tong)場景的一(yi)些駕(jia)駛輔(fu)助功(gong)(gong)能。