一、口腔手術機器人適用范圍

在(zai)面(mian)(mian)(mian)向口腔(qiang)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)研究中(zhong)(zhong)，應用(yong)較(jiao)多(duo)的(de)(de)(de)一(yi)類口腔(qiang)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)為(wei)(wei)顱(lu)頜面(mian)(mian)(mian)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)。其(qi)中(zhong)(zhong)包括OSAHS、唇腭裂手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)、頜面(mian)(mian)(mian)部骨折、顱(lu)頜面(mian)(mian)(mian)畸形及顱(lu)頜面(mian)(mian)(mian)穿(chuan)刺(ci)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)等，在(zai)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)研究中(zhong)(zhong)較(jiao)為(wei)(wei)廣泛。在(zai)顱(lu)頜面(mian)(mian)(mian)穿(chuan)刺(ci)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)中(zhong)(zhong)，采(cai)用(yong)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)更為(wei)(wei)精(jing)準，且不會出現人(ren)手(shou)(shou)穿(chuan)刺(ci)中(zhong)(zhong)過(guo)大幅度的(de)(de)(de)抖動等意外(wai)情況，安全(quan)性(xing)更高。在(zai)其(qi)他顱(lu)頜面(mian)(mian)(mian)的(de)(de)(de)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)治療中(zhong)(zhong)，均有成(cheng)功的(de)(de)(de)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)應用(yong)，采(cai)用(yong)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)多(duo)為(wei)(wei)成(cheng)熟的(de)(de)(de)如達(da)芬奇、六(liu)軸機(ji)器(qi)(qi)人(ren)等系統。另一(yi)方面(mian)(mian)(mian)，采(cai)用(yong)達(da)芬奇等成(cheng)熟手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)系統在(zai)口腔(qiang)腫瘤切除手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)研究較(jiao)多(duo)，但在(zai)具體研究中(zhong)(zhong)，對于(yu)機(ji)械(xie)臂和具體切除手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)采(cai)用(yong)的(de)(de)(de)器(qi)(qi)械(xie)，還具有一(yi)定的(de)(de)(de)優(you)化空(kong)間。

除上述(shu)面(mian)向顱頜(he)面(mian)的(de)(de)(de)外科手術(shu)外，采用(yong)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)對(dui)(dui)(dui)于種(zhong)(zhong)植(zhi)牙(ya)手術(shu)的(de)(de)(de)研(yan)(yan)究(jiu)較(jiao)為(wei)廣(guang)泛。其中(zhong)，一類(lei)(lei)(lei)研(yan)(yan)究(jiu)為(wei)對(dui)(dui)(dui)于全(quan)口(kou)義齒的(de)(de)(de)排(pai)牙(ya)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)研(yan)(yan)究(jiu)。此(ci)類(lei)(lei)(lei)研(yan)(yan)究(jiu)中(zhong)，結合對(dui)(dui)(dui)患(huan)者(zhe)口(kou)部特征(zheng)的(de)(de)(de)三維測(ce)量(liang)作(zuo)(zuo)為(wei)輸入進行排(pai)牙(ya)位(wei)置與姿態的(de)(de)(de)分析。設(she)(she)計特制的(de)(de)(de)多(duo)(duo)自由度(du)專用(yong)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)進行排(pai)牙(ya)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)。此(ci)類(lei)(lei)(lei)研(yan)(yan)究(jiu)的(de)(de)(de)重點在(zai)(zai)于對(dui)(dui)(dui)口(kou)部特征(zheng)的(de)(de)(de)描(miao)述(shu)及(ji)(ji)排(pai)牙(ya)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)精度(du)的(de)(de)(de)提升。但此(ci)類(lei)(lei)(lei)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)為(wei)專用(yong)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)，且不(bu)(bu)與人(ren)體直接交互，因此(ci)，在(zai)(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)研(yan)(yan)究(jiu)中(zhong)，不(bu)(bu)用(yong)過(guo)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)考慮(lv)安全(quan)性的(de)(de)(de)問(wen)題。另一方(fang)面(mian)，較(jiao)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)研(yan)(yan)究(jiu)面(mian)向于機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)口(kou)腔種(zhong)(zhong)植(zhi)術(shu)，在(zai)(zai)此(ci)類(lei)(lei)(lei)研(yan)(yan)究(jiu)中(zhong)，需(xu)要機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)與人(ren)體交互，因此(ci)對(dui)(dui)(dui)位(wei)置、力控制的(de)(de)(de)要求(qiu)精度(du)較(jiao)高。在(zai)(zai)此(ci)類(lei)(lei)(lei)的(de)(de)(de)研(yan)(yan)究(jiu)中(zhong)，較(jiao)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)研(yan)(yan)究(jiu)采用(yong)了相對(dui)(dui)(dui)穩定的(de)(de)(de)協作(zuo)(zuo)性機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)臂(bei)。對(dui)(dui)(dui)于機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)精度(du)提升方(fang)法，通(tong)常采用(yong)多(duo)(duo)傳感器(qi)(qi)系(xi)統。借助(zhu)光學精密定位(wei)設(she)(she)備來建立全(quan)局(ju)坐標系(xi)下各個(ge)裝置、設(she)(she)備及(ji)(ji)人(ren)體的(de)(de)(de)坐標，進而獲取手術(shu)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)及(ji)(ji)對(dui)(dui)(dui)象的(de)(de)(de)精確位(wei)置。此(ci)外，此(ci)類(lei)(lei)(lei)手術(shu)中(zhong)需(xu)要研(yan)(yan)究(jiu)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)在(zai)(zai)手術(shu)過(guo)程(cheng)(cheng)中(zhong)的(de)(de)(de)導航避障方(fang)法，具體方(fang)法中(zhong)，通(tong)過(guo)對(dui)(dui)(dui)種(zhong)(zhong)植(zhi)牙(ya)場景中(zhong)障礙(ai)物的(de)(de)(de)構建，以進行機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)手術(shu)過(guo)程(cheng)(cheng)中(zhong)各個(ge)階段運(yun)動的(de)(de)(de)規劃，最終完成(cheng)安全(quan)的(de)(de)(de)種(zhong)(zhong)植(zhi)牙(ya)手術(shu)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)。

此(ci)外(wai)，在(zai)(zai)一些研究中，采用帶有(you)柔性器械(xie)臂的機(ji)器人通過口腔進入(ru)喉部(bu)，對喉部(bu)進行手(shou)(shou)術(shu)。此(ci)類研究的重點在(zai)(zai)于柔性器械(xie)臂模型的建立及(ji)復雜驅動(dong)機(ji)械(xie)結構的設(she)計，從而實現(xian)在(zai)(zai)有(you)限的喉部(bu)手(shou)(shou)術(shu)空間內(nei)，有(you)效的完成不同的手(shou)(shou)術(shu)動(dong)作。

總體來說，在口腔手術上，機器人已有了較多的應用，其(qi)發展也越來越趨向于成熟。相(xiang)信隨著各類技術(shu)的不斷發展(zhan)，設備精度(du)、計算能力的提高，將有越來越(yue)多種類(lei)的機(ji)器人應用于口腔手術中。

二、口腔種植牙機器人優勢有哪些

相(xiang)對于(yu)傳統種(zhong)植手術(shu)、導板技術(shu)、手術(shu)導航系統，口腔種(zhong)植牙機器人有如(ru)下幾方面優勢：

1、功能齊全

該口腔種植(zhi)(zhi)手(shou)(shou)術(shu)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)所(suo)搭載的應用軟(ruan)件(jian)系(xi)統，是一套(tao)專門針對機(ji)器(qi)人(ren)(ren)種植(zhi)(zhi)牙(ya)場(chang)景研發(fa)的專用軟(ruan)件(jian)。軟(ruan)件(jian)內不但包括病(bing)人(ren)(ren)數(shu)據管理系(xi)統，方便醫(yi)生更好地(di)把控(kong)病(bing)人(ren)(ren)整體情況(kuang)，同時還具有種植(zhi)(zhi)手(shou)(shou)術(shu)過程中必備的各類(lei)功能模塊(kuai)：包含圖像顯示、種植(zhi)(zhi)計劃制(zhi)(zhi)定、制(zhi)(zhi)作導板(ban)、設計種植(zhi)(zhi)步驟、機(ji)器(qi)人(ren)(ren)運動控(kong)制(zhi)(zhi)和術(shu)后評(ping)估等。

2、即刻修復

與醫生手動種植(zhi)牙相比，另一個使(shi)用口腔種植(zhi)牙機器人的(de)優勢體現(xian)在精準。機器人種植(zhi)技術(shu)可以將種植(zhi)體的(de)位置精度控(kong)制在0.2～0.3毫米，因此可根據(ju)規劃(hua)位置、基臺尺(chi)寸和(he)臨(lin)牙外形預制牙冠，在術(shu)中(zhong)經過簡單打磨(mo)或不處(chu)理就(jiu)可以直(zhi)接佩戴，大(da)幅度縮短手術(shu)時間(jian)的(de)同時，也減少了患者的(de)手術(shu)次(ci)數。

3、無需翻瓣

在傳(chuan)統(tong)手(shou)術(shu)過程(cheng)中，醫生需要將患者(zhe)牙齦(yin)切(qie)開翻瓣(ban)，來(lai)看(kan)清(qing)牙槽嵴骨位置(zhi)，以便直觀地觀察手(shou)術(shu)區域。對于患者(zhe)來(lai)說，不但(dan)會(hui)帶(dai)來(lai)較大的切(qie)口(kou)和(he)(he)出血量，還會(hui)增加術(shu)后(hou)感(gan)染的風(feng)險(xian)；口(kou)腔種植牙機器(qi)人優(you)勢在于可(ke)直接(jie)控制(zhi)手(shou)術(shu)位置(zhi)，免去了翻瓣(ban)過程(cheng)，同時降低出血量和(he)(he)感(gan)染風(feng)險(xian)，且術(shu)后(hou)無需縫合。

4、無需對牙齒骨骼表面進行修整

人(ren)體牙齒骨表(biao)面(mian)(mian)(mian)不(bu)平，醫生在(zai)種(zhong)植(zhi)手(shou)術(shu)過(guo)程中為了保(bao)證種(zhong)植(zhi)方(fang)向，通常需(xu)要事(shi)先(xian)在(zai)牙槽嵴表(biao)面(mian)(mian)(mian)打(da)磨(mo)一個(ge)平面(mian)(mian)(mian)，避免因為受力(li)不(bu)均導(dao)致種(zhong)植(zhi)方(fang)向產生偏差。使用(yong)口腔種(zhong)植(zhi)牙機器(qi)人(ren)優勢(shi)在(zai)于其(qi)具(ju)有種(zhong)植(zhi)力(li)反饋技術(shu)，該技術(shu)能幫(bang)助醫生在(zai)牙槽嵴斜面(mian)(mian)(mian)上完(wan)成(cheng)大角(jiao)度種(zhong)植(zhi)，無需(xu)打(da)磨(mo)修(xiu)整，減(jian)少手(shou)術(shu)時間，降低患者痛苦，縮(suo)短術(shu)后(hou)愈合時間。

手術精度更高，手術時間更短，患者痛苦更小，醫生操作更方便，這些都是口腔種植牙機器人優勢的體現。