一、口腔手術機器人適用范圍

在面(mian)(mian)(mian)向(xiang)口腔(qiang)手術(shu)(shu)的(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)研究中，應(ying)用(yong)較多(duo)的(de)(de)一類口腔(qiang)手術(shu)(shu)為顱頜面(mian)(mian)(mian)手術(shu)(shu)。其(qi)中包括OSAHS、唇(chun)腭裂手術(shu)(shu)、頜面(mian)(mian)(mian)部骨折、顱頜面(mian)(mian)(mian)畸形及顱頜面(mian)(mian)(mian)穿刺(ci)手術(shu)(shu)等，在機(ji)(ji)(ji)器人(ren)研究中較為廣泛。在顱頜面(mian)(mian)(mian)穿刺(ci)手術(shu)(shu)中，采(cai)用(yong)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)更為精準(zhun)，且不會出現(xian)人(ren)手穿刺(ci)中過(guo)大幅(fu)度的(de)(de)抖動等意外情況(kuang)，安全(quan)性更高。在其(qi)他(ta)顱頜面(mian)(mian)(mian)的(de)(de)手術(shu)(shu)治療中，均有成功(gong)的(de)(de)手術(shu)(shu)應(ying)用(yong)，采(cai)用(yong)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)多(duo)為成熟的(de)(de)如(ru)達(da)芬奇(qi)、六軸機(ji)(ji)(ji)器人(ren)等系(xi)統(tong)。另一方(fang)面(mian)(mian)(mian)，采(cai)用(yong)達(da)芬奇(qi)等成熟手術(shu)(shu)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)系(xi)統(tong)在口腔(qiang)腫瘤(liu)切除(chu)手術(shu)(shu)中的(de)(de)研究較多(duo)，但(dan)在具體(ti)(ti)研究中，對于機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)臂(bei)和具體(ti)(ti)切除(chu)手術(shu)(shu)采(cai)用(yong)的(de)(de)器械(xie)(xie)，還(huan)具有一定的(de)(de)優(you)化(hua)空間。

除上(shang)述面向顱頜(he)面的(de)(de)(de)外科手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)外，采(cai)用(yong)(yong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)對(dui)(dui)于(yu)種植(zhi)(zhi)牙手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)研究(jiu)較為(wei)廣(guang)泛。其中(zhong)(zhong)，一類(lei)研究(jiu)為(wei)對(dui)(dui)于(yu)全(quan)口義齒的(de)(de)(de)排牙機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)研究(jiu)。此(ci)(ci)(ci)類(lei)研究(jiu)中(zhong)(zhong)，結合對(dui)(dui)患者口部特(te)(te)征(zheng)的(de)(de)(de)三維測量作(zuo)(zuo)為(wei)輸入進行(xing)(xing)排牙位(wei)置(zhi)(zhi)與(yu)姿(zi)態(tai)的(de)(de)(de)分(fen)析。設(she)(she)計(ji)特(te)(te)制(zhi)的(de)(de)(de)多(duo)(duo)自由度專(zhuan)用(yong)(yong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)進行(xing)(xing)排牙操作(zuo)(zuo)。此(ci)(ci)(ci)類(lei)研究(jiu)的(de)(de)(de)重點在(zai)于(yu)對(dui)(dui)口部特(te)(te)征(zheng)的(de)(de)(de)描述及(ji)排牙機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)精(jing)(jing)度的(de)(de)(de)提升。但此(ci)(ci)(ci)類(lei)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)為(wei)專(zhuan)用(yong)(yong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)，且(qie)不與(yu)人(ren)(ren)體(ti)直(zhi)接(jie)交互，因此(ci)(ci)(ci)，在(zai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)研究(jiu)中(zhong)(zhong)，不用(yong)(yong)過(guo)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)考慮安全(quan)性(xing)的(de)(de)(de)問題。另一方面，較多(duo)(duo)的(de)(de)(de)研究(jiu)面向于(yu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)口腔種植(zhi)(zhi)術(shu)(shu)(shu)，在(zai)此(ci)(ci)(ci)類(lei)研究(jiu)中(zhong)(zhong)，需要(yao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)與(yu)人(ren)(ren)體(ti)交互，因此(ci)(ci)(ci)對(dui)(dui)位(wei)置(zhi)(zhi)、力控(kong)制(zhi)的(de)(de)(de)要(yao)求精(jing)(jing)度較高。在(zai)此(ci)(ci)(ci)類(lei)的(de)(de)(de)研究(jiu)中(zhong)(zhong)，較多(duo)(duo)的(de)(de)(de)研究(jiu)采(cai)用(yong)(yong)了相對(dui)(dui)穩定的(de)(de)(de)協作(zuo)(zuo)性(xing)機(ji)(ji)(ji)械臂。對(dui)(dui)于(yu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)精(jing)(jing)度提升方法(fa)，通常采(cai)用(yong)(yong)多(duo)(duo)傳感器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)系統。借(jie)助光學精(jing)(jing)密(mi)定位(wei)設(she)(she)備來建立全(quan)局坐標系下各個裝置(zhi)(zhi)、設(she)(she)備及(ji)人(ren)(ren)體(ti)的(de)(de)(de)坐標，進而獲(huo)取手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)及(ji)對(dui)(dui)象的(de)(de)(de)精(jing)(jing)確(que)位(wei)置(zhi)(zhi)。此(ci)(ci)(ci)外，此(ci)(ci)(ci)類(lei)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)中(zhong)(zhong)需要(yao)研究(jiu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)在(zai)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)過(guo)程中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)導(dao)航避障方法(fa)，具(ju)體(ti)方法(fa)中(zhong)(zhong)，通過(guo)對(dui)(dui)種植(zhi)(zhi)牙場景中(zhong)(zhong)障礙物的(de)(de)(de)構建，以進行(xing)(xing)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)過(guo)程中(zhong)(zhong)各個階(jie)段運動的(de)(de)(de)規(gui)劃，最終完成安全(quan)的(de)(de)(de)種植(zhi)(zhi)牙手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)操作(zuo)(zuo)。

此外(wai)，在(zai)一些(xie)研(yan)究中，采用帶有(you)柔性器械(xie)(xie)臂(bei)的(de)(de)機(ji)器人(ren)通過口腔進入喉(hou)部(bu)(bu)，對(dui)喉(hou)部(bu)(bu)進行(xing)手術(shu)。此類研(yan)究的(de)(de)重點在(zai)于柔性器械(xie)(xie)臂(bei)模型的(de)(de)建立(li)及復雜驅動(dong)(dong)機(ji)械(xie)(xie)結構的(de)(de)設(she)計，從而(er)實現在(zai)有(you)限的(de)(de)喉(hou)部(bu)(bu)手術(shu)空間內(nei)，有(you)效的(de)(de)完成不同(tong)的(de)(de)手術(shu)動(dong)(dong)作。

總體來說，在口腔手術上，機器人已有了較多的應用，其(qi)發展也越來越趨(qu)向于(yu)成熟。相信(xin)隨著各類(lei)技術的不斷發展，設備精度、計算能(neng)力的提高，將有越來越多(duo)種類的機器人應用于口(kou)腔手術中。

二、口腔種植牙機器人優勢有哪些

相(xiang)對于傳(chuan)統種(zhong)植手(shou)術、導(dao)板(ban)技(ji)術、手(shou)術導(dao)航系統，口腔種(zhong)植牙機器人有如下幾方面優勢：

1、功能齊全

該口腔(qiang)種植(zhi)(zhi)手(shou)術機器(qi)人(ren)所搭載的應用軟件系統(tong)(tong)，是(shi)一(yi)套專(zhuan)門針對機器(qi)人(ren)種植(zhi)(zhi)牙場景研發的專(zhuan)用軟件。軟件內不但包(bao)括(kuo)病人(ren)數據管(guan)理系統(tong)(tong)，方便醫(yi)生更好地把控(kong)病人(ren)整體(ti)情況，同時(shi)還具有種植(zhi)(zhi)手(shou)術過程中必備的各(ge)類功能(neng)模塊：包(bao)含圖像顯示、種植(zhi)(zhi)計劃制定、制作導板、設(she)計種植(zhi)(zhi)步驟、機器(qi)人(ren)運動控(kong)制和術后評估等。

2、即刻修復

與醫生手動種植(zhi)牙相比，另一個使用口腔(qiang)種植(zhi)牙機器(qi)人的(de)優勢體現(xian)在精(jing)準。機器(qi)人種植(zhi)技術可以將種植(zhi)體的(de)位置精(jing)度控制在0.2～0.3毫米(mi)，因此可根(gen)據規劃位置、基臺尺(chi)寸和臨(lin)牙外形預制牙冠，在術中經(jing)過簡單打磨或不處(chu)理就可以直接佩(pei)戴(dai)，大幅(fu)度縮短手術時間的(de)同時，也(ye)減少了患者(zhe)的(de)手術次數。

3、無需翻瓣

在(zai)(zai)傳統手(shou)術過程中，醫生需要(yao)將患者(zhe)牙齦切開翻瓣(ban)，來(lai)看清牙槽嵴(ji)骨位置，以便直觀(guan)地觀(guan)察(cha)手(shou)術區(qu)域。對(dui)于(yu)患者(zhe)來(lai)說，不但會帶來(lai)較大的切口和出血量，還會增(zeng)加(jia)術后感染的風險；口腔種植牙機(ji)器人優勢在(zai)(zai)于(yu)可(ke)直接控制手(shou)術位置，免(mian)去了(le)翻瓣(ban)過程，同時(shi)降(jiang)低出血量和感染風險，且術后無需縫(feng)合(he)。

4、無需對牙齒骨骼表面進行修整

人體(ti)牙(ya)齒骨(gu)表面(mian)不(bu)平，醫(yi)生在(zai)種(zhong)植手(shou)術過程中為了保證種(zhong)植方(fang)向(xiang)，通常需要事先在(zai)牙(ya)槽嵴(ji)表面(mian)打(da)磨一個平面(mian)，避免因為受力不(bu)均導致種(zhong)植方(fang)向(xiang)產(chan)生偏差。使用口(kou)腔種(zhong)植牙(ya)機器人優勢在(zai)于其具(ju)有(you)種(zhong)植力反饋(kui)技術，該技術能幫助醫(yi)生在(zai)牙(ya)槽嵴(ji)斜面(mian)上完成(cheng)大角度種(zhong)植，無(wu)需打(da)磨修(xiu)整，減少手(shou)術時間，降低患(huan)者痛(tong)苦，縮(suo)短術后愈合時間。

手術精度更高，手術時間更短，患者痛苦更小，醫生操作更方便，這些都是口腔種植牙機器人優勢的體現。