一、神經外科手術機器人能治哪些病

神經外科手術機器人，主要用于腦出血、三(san)叉(cha)神(shen)經痛(tong)、顱(lu)內腫瘤、癲癇、帕金(jin)森病(bing)等神(shen)經外(wai)科領域，包括顱(lu)內血腫穿刺引流術(shu)、三(san)叉(cha)神(shen)經痛(tong)球囊壓迫術(shu)、顱(lu)內病(bing)變活檢術(shu)、顱(lu)內深部(bu)電(dian)極(ji)植(zhi)入、腦深部(bu)電(dian)刺激器植(zhi)入術(shu)等多種神(shen)經外(wai)科手術(shu)類型(xing)。

1、顱內血腫穿刺引流術

神經(jing)外科手(shou)術(shu)(shu)機(ji)器人具有(you)微(wei)創(chuang)、定(ding)(ding)位(wei)精度高(gao)、便于(yu)根據血(xue)(xue)腫(zhong)形狀進行手(shou)術(shu)(shu)規劃(hua)等優點，機(ji)器人輔(fu)助立體定(ding)(ding)向技(ji)術(shu)(shu)提供(gong)三(san)維可視化技(ji)術(shu)(shu)和(he)多模態圖像融合(he)技(ji)術(shu)(shu)，幫助醫生規劃(hua)最佳(jia)穿刺(ci)路(lu)徑(jing)。機(ji)械臂可自由(you)定(ding)(ding)位(wei)于(yu)手(shou)術(shu)(shu)目標，精度控(kong)制在1mm以內。對于(yu)高(gao)血(xue)(xue)壓(ya)腦(nao)(nao)出血(xue)(xue)患者(zhe)而言(yan)，特別(bie)是(shi)丘腦(nao)(nao)、腦(nao)(nao)干等重要功能區出血(xue)(xue)，無框立體定(ding)(ding)位(wei)血(xue)(xue)腫(zhong)穿刺(ci)引(yin)流是(shi)一種(zhong)及時、安全(quan)、有(you)效的(de)(de)(de)治(zhi)療(liao)(liao)方法，能更好地改善患者(zhe)的(de)(de)(de)神經(jing)功能和(he)遠期生活(huo)質(zhi)量。充分掌(zhang)握手(shou)術(shu)(shu)指征，準確的(de)(de)(de)術(shu)(shu)前(qian)目標定(ding)(ding)位(wei)和(he)軌跡規劃(hua)，正確的(de)(de)(de)術(shu)(shu)中(zhong)操作，完善的(de)(de)(de)術(shu)(shu)后治(zhi)療(liao)(liao)方案(an)，可以充分發揮無框架立體定(ding)(ding)向技(ji)術(shu)(shu)的(de)(de)(de)優勢，是(shi)一種(zhong)安全(quan)有(you)效的(de)(de)(de)血(xue)(xue)腫(zhong)清除和(he)引(yin)流治(zhi)療(liao)(liao)方法。

2、三叉神經痛球囊壓迫術

對于不能耐受微血管減壓術(shu)(shu)(shu)的(de)(de)三叉神經痛(tong)患者(zhe)(zhe)或者(zhe)(zhe)微血管減壓術(shu)(shu)(shu)后疼痛(tong)復發的(de)(de)患者(zhe)(zhe)，可以(yi)行(xing)球囊壓迫術(shu)(shu)(shu)以(yi)解除面(mian)部(bu)(bu)疼痛(tong)，但從面(mian)部(bu)(bu)盲穿卵(luan)圓孔(kong)需要一(yi)定的(de)(de)經驗和技巧，對部(bu)(bu)分術(shu)(shu)(shu)者(zhe)(zhe)有一(yi)定的(de)(de)困(kun)難，用機器人定位(wei)卵(luan)圓孔(kong)，計(ji)劃(hua)手(shou)術(shu)(shu)(shu)路徑，直接引導穿刺針進入(ru)卵(luan)圓孔(kong)，可以(yi)幫助(zhu)術(shu)(shu)(shu)者(zhe)(zhe)順(shun)利完成(cheng)手(shou)術(shu)(shu)(shu)。

3、顱內病變活檢術

隨著影(ying)(ying)(ying)像(xiang)學(xue)(xue)技術(shu)(shu)(shu)的(de)進步，顱內病(bing)變(bian)的(de)確診(zhen)率得到明顯提高(gao)，但仍(reng)有部分(fen)病(bing)灶(zao)無法從影(ying)(ying)(ying)像(xiang)學(xue)(xue)上判定(ding)其(qi)性(xing)質(zhi)，而開顱活檢(jian)(jian)手(shou)術(shu)(shu)(shu)的(de)創傷大，患者一般(ban)難(nan)以(yi)接(jie)受。CT/MRI引(yin)導下的(de)立(li)(li)體(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)顱內病(bing)變(bian)活檢(jian)(jian)術(shu)(shu)(shu)是(shi)病(bing)變(bian)性(xing)質(zhi)確診(zhen)的(de)可靠手(shou)段(duan)。在實(shi)施有框(kuang)架立(li)(li)體(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)手(shou)術(shu)(shu)(shu)時(shi)，患者需在行影(ying)(ying)(ying)像(xiang)學(xue)(xue)檢(jian)(jian)查前安裝(zhuang)立(li)(li)體(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)框(kuang)架.這一過程(cheng)可能會因增加(jia)患者的(de)疼痛(tong)刺激，導致患者產生(sheng)恐懼感不(bu)能配合(he)手(shou)術(shu)(shu)(shu)，兒童患者尤其(qi)差(cha)。機(ji)器人輔助無框(kuang)架立(li)(li)體(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)手(shou)術(shu)(shu)(shu)可以(yi)避免上述限制，工(gong)作區間大，無死角(jiao)，定(ding)位(wei)精度(du)(du)高(gao)，可以(yi)從各(ge)方位(wei)、不(bu)同角(jiao)度(du)(du)對顱內病(bing)變(bian)實(shi)施活檢(jian)(jian)手(shou)術(shu)(shu)(shu)，較框(kuang)架立(li)(li)體(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)手(shou)術(shu)(shu)(shu)有較大的(de)優(you)越性(xing)。

4、癲癇顱內深部電極植入術

雖然(ran)現階段(duan)對癲癇灶的(de)無(wu)(wu)創(chuang)(chuang)定位(wei)技術有(you)(you)了很大發展，但仍(reng)有(you)(you)很大比例的(de)難(nan)治性(xing)(xing)癲癇患(huan)者無(wu)(wu)法通(tong)過無(wu)(wu)創(chuang)(chuang)檢查(cha)來確定癲癇病灶的(de)位(wei)置(zhi)。對于此類的(de)癲癇患(huan)者，行顱內(nei)電(dian)極植入(ru)(ru)（SEEG/ECoG）是一種最好的(de)選擇(ze)，而顱內(nei)深(shen)部電(dian)極（SEEG）因為創(chuang)(chuang)傷(shang)小、安全性(xing)(xing)高、定位(wei)范圍立體(ti)，在(zai)近幾(ji)年在(zai)國(guo)內(nei)外得到了迅速的(de)發展。在(zai)進行SEEG植入(ru)(ru)手術時，通(tong)常有(you)(you)機器(qi)人輔助手術和框架(jia)手術兩種方式，機器(qi)人手術相對框架(jia)手術優勢明顯：

（1）安全：機器(qi)人輔(fu)助系統在手術(shu)中充分發揮了它“智(zhi)能(neng)”的(de)優(you)勢。醫生(sheng)使用三維技術(shu)，可以(yi)在設(she)定每(mei)根顱內電(dian)極(ji)植入的(de)軌跡時，清晰的(de)觀察到重要(yao)功能(neng)區和血管密集區的(de)位置(zhi)。這一(yi)優(you)勢有助于避開顱腦內重要(yao)結(jie)構，提高手術(shu)安全性。

（2）微(wei)創：使用(yong)此設備不(bu)需要在手術前(qian)安裝(zhuang)沉重的定位框架，植入(ru)中也只是(shi)在顱(lu)骨上進行一(yi)個直(zhi)徑1毫(hao)米多的鉆孔就可以順利完成植入(ru)。

（3）靈(ling)活(huo)：靈(ling)活(huo)的(de)機械臂和(he)清晰直(zhi)觀的(de)三維顯示使電極置入路徑(jing)的(de)選擇范(fan)圍也變得(de)更大，方(fang)便醫生選擇更加合(he)適的(de)路徑(jing)進(jin)行(xing)植入。

（4）高(gao)效：術(shu)(shu)中(zhong)機器人(ren)的(de)(de)機械臂(bei)根據術(shu)(shu)前設(she)計好的(de)(de)電(dian)(dian)(dian)極植入方案計劃，自(zi)動定位電(dian)(dian)(dian)極置入的(de)(de)部位及方向，每根電(dian)(dian)(dian)極植入僅需要2至3分鐘即可(ke)完成，遠高(gao)于有框(kuang)架(jia)手術(shu)(shu)的(de)(de)7-10分鐘/根的(de)(de)工作(zuo)效率(lv)。

5、腦深部刺激器植入術

部(bu)分(fen)帕金森及其它運動障礙病患(huan)者(zhe)進(jin)行有框架(jia)DBS植入(ru)手術(shu)(shu)前因(yin)無法(fa)控制的(de)運動，導致(zhi)術(shu)(shu)前定(ding)位影(ying)像無法(fa)完成(cheng)，另有部(bu)分(fen)患(huan)者(zhe)不能(neng)(neng)耐受術(shu)(shu)中局麻植入(ru)顱內電極(ji)、術(shu)(shu)中測試電信號以及測試臨床(chuang)癥狀有無好(hao)轉等程(cheng)序(xu)，需在全麻下(xia)進(jin)行手術(shu)(shu)。這些患(huan)者(zhe)更(geng)多的(de)依(yi)靠解剖來定(ding)位靶(ba)(ba)點，因(yin)此對于(yu)精準度(du)的(de)要求也(ye)更(geng)高。利(li)用機器(qi)(qi)人進(jin)行顱內電極(ji)的(de)植入(ru)，可以在術(shu)(shu)前患(huan)者(zhe)狀態好(hao)的(de)時候擇(ze)期進(jin)行影(ying)像學(xue)檢(jian)查(cha)，提前制定(ding)手術(shu)(shu)計劃(hua)，避(bi)免了患(huan)者(zhe)手術(shu)(shu)當日安裝框架(jia)后定(ding)位可能(neng)(neng)出現(xian)的(de)各種問題，且機器(qi)(qi)人手術(shu)(shu)的(de)誤差更(geng)小，可以更(geng)精準的(de)引導電極(ji)進(jin)入(ru)預定(ding)靶(ba)(ba)點。

二、神經外科手術機器人有哪些局限性

手(shou)術機器人給臨床(chuang)帶來(lai)的益處已越來(lai)越多的被神外同行認識，它有哪些局限性，實際應(ying)用中應(ying)該注(zhu)意些什么問題呢？

事實上，任何一種新的技術(shu)，我們都要抱持積極學習、深入鉆(zhan)研(yan)又(you)嚴謹客觀的態度。

首先，神(shen)外(wai)機(ji)器人系統盡管擁(yong)有(you)多個自由度轉(zhuan)軸，其在實(shi)際操作(zuo)中仍存在一定(ding)的“盲(mang)區”，機(ji)器人固定(ding)連接裝置和/或(huo)神(shen)外(wai)頭(tou)架也可(ke)能阻(zu)擋(dang)操作(zuo)路(lu)徑。這需(xu)要周密(mi)的術前設(she)計和體位(wei)/頭(tou)位(wei)設(she)置以規避。

其次(ci)，神外機(ji)器(qi)人輔助手(shou)術(shu)的(de)(de)精度同樣(yang)受注(zhu)冊誤差、術(shu)中腦位(wei)移（brain shift）等因素影響(xiang)。不(bu)斷改進、優化的(de)(de)機(ji)器(qi)人注(zhu)冊方式可能有助于減少(shao)誤差，還(huan)有學(xue)者提出(chu)未來術(shu)中MRI和機(ji)器(qi)人的(de)(de)聯合應(ying)用將最大程(cheng)度減少(shao)腦位(wei)移的(de)(de)影響(xiang)。

再次，過(guo)度(du)依賴手術機(ji)器人不利于神外醫生對組織三維(wei)位置和解剖空間感的建(jian)立，類似于司機(ji)駕車過(guo)度(du)依賴導航會妨礙(ai)形成“心智地(di)圖”。

最后，許多神經外科手術機器人雖已具備簡單的(de)碰觸反饋機制（如遇阻(zu)力停止運(yun)動(dong)），但尚無(wu)法感知組織(zhi)溫(wen)度、質地、波動(dong)等精細信息。安全精準(zhun)的(de)手(shou)術(shu)離不(bu)開(kai)醫生的(de)綜合判(pan)斷(duan)和主導角色。簡言之，將機器人引入手(shou)術(shu)的(de)目的(de)是(shi)協助醫生，而并不(bu)能取代醫生。