一、神經外科手術機器人能治哪些病

神經外科手術機器人，主要用于腦(nao)出血、三叉神經痛、顱(lu)內腫瘤、癲癇(xian)、帕金(jin)森病等(deng)神經外科領域，包(bao)括顱(lu)內血腫穿刺引(yin)流(liu)術(shu)、三叉神經痛球(qiu)囊壓迫術(shu)、顱(lu)內病變活檢術(shu)、顱(lu)內深部(bu)電極植(zhi)入、腦(nao)深部(bu)電刺激器植(zhi)入術(shu)等(deng)多(duo)種神經外科手(shou)術(shu)類型。

1、顱內血腫穿刺引流術

神經外科手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)機(ji)器人具有微創、定位(wei)(wei)精(jing)度高、便于(yu)(yu)根據血(xue)(xue)(xue)腫形狀(zhuang)進(jin)行手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)規(gui)劃(hua)等優點，機(ji)器人輔助(zhu)立體定向(xiang)(xiang)技術(shu)(shu)(shu)提供三維可視化(hua)技術(shu)(shu)(shu)和多模(mo)態圖像融合技術(shu)(shu)(shu)，幫(bang)助(zhu)醫生(sheng)規(gui)劃(hua)最佳(jia)穿(chuan)刺路(lu)徑。機(ji)械臂(bei)可自由(you)定位(wei)(wei)于(yu)(yu)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)目標，精(jing)度控制在1mm以(yi)內。對于(yu)(yu)高血(xue)(xue)(xue)壓腦出血(xue)(xue)(xue)患者(zhe)而言，特別是丘(qiu)腦、腦干等重要功(gong)能(neng)區出血(xue)(xue)(xue)，無(wu)(wu)框(kuang)立體定位(wei)(wei)血(xue)(xue)(xue)腫穿(chuan)刺引(yin)流是一種及時、安(an)全、有效(xiao)(xiao)的治療(liao)(liao)方法，能(neng)更(geng)好地改善患者(zhe)的神經功(gong)能(neng)和遠期生(sheng)活質量(liang)。充分(fen)掌(zhang)握手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)指征(zheng)，準確的術(shu)(shu)(shu)前(qian)目標定位(wei)(wei)和軌跡規(gui)劃(hua)，正(zheng)確的術(shu)(shu)(shu)中操作(zuo)，完善的術(shu)(shu)(shu)后治療(liao)(liao)方案，可以(yi)充分(fen)發揮無(wu)(wu)框(kuang)架立體定向(xiang)(xiang)技術(shu)(shu)(shu)的優勢，是一種安(an)全有效(xiao)(xiao)的血(xue)(xue)(xue)腫清(qing)除和引(yin)流治療(liao)(liao)方法。

2、三叉神經痛球囊壓迫術

對于不能(neng)耐受(shou)微(wei)血(xue)管(guan)減(jian)壓(ya)術的(de)三叉神經(jing)(jing)痛患(huan)者(zhe)(zhe)或(huo)者(zhe)(zhe)微(wei)血(xue)管(guan)減(jian)壓(ya)術后疼(teng)痛復發的(de)患(huan)者(zhe)(zhe)，可(ke)以行球囊壓(ya)迫術以解除面(mian)部疼(teng)痛，但從(cong)面(mian)部盲(mang)穿(chuan)卵圓(yuan)孔需要(yao)一(yi)定(ding)(ding)的(de)經(jing)(jing)驗和技巧，對部分術者(zhe)(zhe)有一(yi)定(ding)(ding)的(de)困難，用機器人定(ding)(ding)位卵圓(yuan)孔，計劃手(shou)術路徑，直接引導穿(chuan)刺針進入卵圓(yuan)孔，可(ke)以幫助術者(zhe)(zhe)順利完(wan)成手(shou)術。

3、顱內病變活檢術

隨著影(ying)像學技術(shu)(shu)的(de)進(jin)步，顱(lu)(lu)內病(bing)變(bian)(bian)(bian)的(de)確診(zhen)率得到明顯提高，但仍有(you)部分(fen)病(bing)灶無(wu)法(fa)從影(ying)像學上判(pan)定其性質，而開顱(lu)(lu)活(huo)(huo)檢手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)的(de)創傷大，患者一(yi)般難以接受(shou)。CT/MRI引導下的(de)立(li)體(ti)定向(xiang)顱(lu)(lu)內病(bing)變(bian)(bian)(bian)活(huo)(huo)檢術(shu)(shu)是(shi)病(bing)變(bian)(bian)(bian)性質確診(zhen)的(de)可(ke)靠手(shou)(shou)(shou)段。在實(shi)施有(you)框(kuang)(kuang)架立(li)體(ti)定向(xiang)手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)時，患者需在行影(ying)像學檢查(cha)前安裝立(li)體(ti)定向(xiang)框(kuang)(kuang)架.這一(yi)過程可(ke)能(neng)(neng)會因(yin)增(zeng)加患者的(de)疼痛刺激，導致(zhi)患者產生恐懼(ju)感不能(neng)(neng)配合手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)，兒童患者尤其差。機器人輔助(zhu)無(wu)框(kuang)(kuang)架立(li)體(ti)定向(xiang)手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)可(ke)以避免上述限制，工作區間大，無(wu)死角，定位(wei)精度高，可(ke)以從各方位(wei)、不同角度對顱(lu)(lu)內病(bing)變(bian)(bian)(bian)實(shi)施活(huo)(huo)檢手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)，較框(kuang)(kuang)架立(li)體(ti)定向(xiang)手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)有(you)較大的(de)優越性。

4、癲癇顱內深部電極植入術

雖(sui)然現階段對癲(dian)癇(xian)灶的(de)(de)無(wu)創(chuang)定(ding)位(wei)技術(shu)有(you)了很大發展，但仍(reng)有(you)很大比例的(de)(de)難治性癲(dian)癇(xian)患者無(wu)法通過無(wu)創(chuang)檢查來確(que)定(ding)癲(dian)癇(xian)病灶的(de)(de)位(wei)置。對于(yu)此類的(de)(de)癲(dian)癇(xian)患者，行顱內(nei)電極植(zhi)入（SEEG/ECoG）是一種最好的(de)(de)選擇，而顱內(nei)深部電極（SEEG）因為創(chuang)傷小、安全性高、定(ding)位(wei)范圍立體，在近幾年在國內(nei)外得到(dao)了迅(xun)速的(de)(de)發展。在進行SEEG植(zhi)入手(shou)術(shu)時，通常有(you)機(ji)器人輔助手(shou)術(shu)和(he)框(kuang)架手(shou)術(shu)兩(liang)種方式(shi)，機(ji)器人手(shou)術(shu)相對框(kuang)架手(shou)術(shu)優勢(shi)明顯：

（1）安(an)全(quan)(quan)：機器(qi)人(ren)輔助系統在(zai)手(shou)術中充分發(fa)揮(hui)了它“智能”的優(you)勢。醫生使用三維(wei)技(ji)術，可以在(zai)設定每根顱內(nei)電極植入的軌跡時，清晰的觀察到重要(yao)功能區和血(xue)管密集(ji)區的位置。這一優(you)勢有助于避開顱腦內(nei)重要(yao)結(jie)構，提高手(shou)術安(an)全(quan)(quan)性(xing)。

（2）微創：使用此(ci)設(she)備不(bu)需要在(zai)手術前安裝沉重的定(ding)位框架，植入(ru)(ru)中也只是在(zai)顱(lu)骨上進行一(yi)個(ge)直徑1毫米(mi)多的鉆孔就可以(yi)順利完成植入(ru)(ru)。

（3）靈(ling)活(huo)：靈(ling)活(huo)的機械臂和(he)清晰直觀的三維顯示使電極置(zhi)入路(lu)徑(jing)(jing)的選擇(ze)范圍也變得更大，方便(bian)醫(yi)生選擇(ze)更加合適的路(lu)徑(jing)(jing)進行植(zhi)入。

（4）高(gao)效(xiao)：術(shu)(shu)中機器(qi)人的機械臂根(gen)據術(shu)(shu)前設計(ji)好(hao)的電極植(zhi)入(ru)方(fang)案計(ji)劃，自(zi)動定位電極置入(ru)的部位及方(fang)向(xiang)，每根(gen)電極植(zhi)入(ru)僅需要(yao)2至3分鐘即可(ke)完成(cheng)，遠高(gao)于有框架手術(shu)(shu)的7-10分鐘/根(gen)的工作效(xiao)率。

5、腦深部刺激器植入術

部分(fen)帕金森及(ji)其它運動障礙病患者(zhe)(zhe)進(jin)行(xing)(xing)有框架(jia)DBS植入(ru)手(shou)術(shu)(shu)(shu)前因(yin)無法(fa)控制的(de)運動，導致術(shu)(shu)(shu)前定(ding)位影(ying)像無法(fa)完(wan)成，另有部分(fen)患者(zhe)(zhe)不能(neng)耐受術(shu)(shu)(shu)中局麻植入(ru)顱內電極、術(shu)(shu)(shu)中測試電信號以(yi)及(ji)測試臨(lin)床癥狀有無好(hao)轉(zhuan)等(deng)程序，需在全麻下進(jin)行(xing)(xing)手(shou)術(shu)(shu)(shu)。這(zhe)些患者(zhe)(zhe)更多(duo)的(de)依靠(kao)解剖(pou)來定(ding)位靶(ba)(ba)點(dian)(dian)，因(yin)此對于精準度的(de)要(yao)求也更高。利用機器(qi)人(ren)進(jin)行(xing)(xing)顱內電極的(de)植入(ru)，可以(yi)在術(shu)(shu)(shu)前患者(zhe)(zhe)狀態好(hao)的(de)時候擇期進(jin)行(xing)(xing)影(ying)像學檢查，提前制定(ding)手(shou)術(shu)(shu)(shu)計劃，避免了患者(zhe)(zhe)手(shou)術(shu)(shu)(shu)當日(ri)安裝(zhuang)框架(jia)后(hou)定(ding)位可能(neng)出現的(de)各種(zhong)問(wen)題，且機器(qi)人(ren)手(shou)術(shu)(shu)(shu)的(de)誤(wu)差更小，可以(yi)更精準的(de)引(yin)導電極進(jin)入(ru)預(yu)定(ding)靶(ba)(ba)點(dian)(dian)。

二、神經外科手術機器人有哪些局限性

手術(shu)機器人給(gei)臨床帶來(lai)(lai)的(de)益處已越來(lai)(lai)越多的(de)被神(shen)外同行認識，它有(you)哪些局(ju)限性，實際應(ying)用中(zhong)應(ying)該注(zhu)意(yi)些什么問題呢？

事實上，任何(he)一種(zhong)新的技術(shu)，我(wo)們都要抱持(chi)積極學(xue)習、深入鉆研又嚴(yan)謹客觀的態度。

首先，神外(wai)機(ji)器(qi)人系(xi)統盡管擁(yong)有多個自由度轉(zhuan)軸(zhou)，其在(zai)實際(ji)操作中仍存在(zai)一(yi)定的“盲區”，機(ji)器(qi)人固定連接裝置和/或神外(wai)頭架(jia)也可(ke)能阻擋操作路徑。這需要周密的術(shu)前設計和體位(wei)/頭位(wei)設置以規避。

其次(ci)，神外機(ji)器(qi)(qi)人輔助手術的(de)(de)精度同樣受(shou)注(zhu)(zhu)冊誤差(cha)、術中腦(nao)位(wei)移（brain shift）等因素影響(xiang)。不斷改進、優化的(de)(de)機(ji)器(qi)(qi)人注(zhu)(zhu)冊方式(shi)可能(neng)有助于減(jian)(jian)少誤差(cha)，還有學(xue)者提出未來術中MRI和機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)聯合(he)應用將最大(da)程度減(jian)(jian)少腦(nao)位(wei)移的(de)(de)影響(xiang)。

再次，過(guo)度依賴(lai)手術(shu)機器人不利于(yu)神外醫生對組織(zhi)三(san)維位(wei)置(zhi)和解剖空間感的(de)建立，類似于(yu)司機駕車過(guo)度依賴(lai)導航會(hui)妨礙(ai)形成(cheng)“心智(zhi)地圖”。

最后，許多神經外科手術機器人雖已具備簡(jian)單的(de)(de)碰觸(chu)反饋機制(zhi)（如遇(yu)阻力停止運動），但尚無(wu)法(fa)感(gan)知組(zu)織(zhi)溫度(du)、質地、波動等精細(xi)信息(xi)。安(an)全精準的(de)(de)手(shou)術(shu)離不(bu)開醫(yi)生(sheng)的(de)(de)綜合判斷和(he)主導角色。簡(jian)言之，將機器人引(yin)入手(shou)術(shu)的(de)(de)目的(de)(de)是協助(zhu)醫(yi)生(sheng)，而并(bing)不(bu)能(neng)取(qu)代(dai)醫(yi)生(sheng)。