一、搬運機械手有哪些形式

1、圓柱坐標式機械手

圓(yuan)柱坐(zuo)標式機(ji)械手是應用(yong)(yong)最多的一(yi)(yi)(yi)種(zhong)形(xing)式，它適用(yong)(yong)于搬運(yun)和(he)測(ce)量工件(jian)。具有直(zhi)觀性好、結構簡單、本體占用(yong)(yong)的空(kong)間較(jiao)小的特點。其動(dong)作范(fan)圍可分為：一(yi)(yi)(yi)個旋(xuan)轉(zhuan)運(yun)動(dong)，一(yi)(yi)(yi)個直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)加一(yi)(yi)(yi)個不在直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)所(suo)在平面內的旋(xuan)轉(zhuan)運(yun)動(dong)，兩個直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)加一(yi)(yi)(yi)個旋(xuan)轉(zhuan)運(yun)動(dong)。

2、直角坐標式機械手

直(zhi)角坐(zuo)(zuo)標式機械手是(shi)適合(he)于工(gong)作位置(zhi)成(cheng)行排列(lie)或傳送(song)帶配合(he)使用的(de)(de)一種機械手。它的(de)(de)手臂(bei)可以(yi)伸縮(suo)，左右和上(shang)下移動(dong)(dong)(dong)，按直(zhi)角坐(zuo)(zuo)標形式x、y、z這3個(ge)(ge)方向(xiang)的(de)(de)直(zhi)線(xian)(xian)進行運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)。其(qi)工(gong)作范圍可以(yi)是(shi)1個(ge)(ge)直(zhi)線(xian)(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)、2個(ge)(ge)直(zhi)線(xian)(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)或是(shi)3個(ge)(ge)直(zhi)線(xian)(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)。如在x、y、z這3個(ge)(ge)直(zhi)線(xian)(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)方向(xiang)上(shang)各(ge)具有(you)A、B、C的(de)(de)3個(ge)(ge)回轉運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)，即構成(cheng)6個(ge)(ge)自由(you)度(du)。

3、關節式機械手

關節式機械(xie)手(shou)是一種適用(yong)于(yu)靠(kao)近機體操作的(de)傳(chuan)動(dong)(dong)形式。它像(xiang)人(ren)手(shou)一樣有肘關節，可實現多個自由度，動(dong)(dong)作比較靈(ling)活，適于(yu)在狹窄空間(jian)工作。

4、球坐標式機械手

球(qiu)坐(zuo)標(biao)式(shi)機械(xie)(xie)手(shou)是一種自由(you)度較多、用途較廣(guang)的(de)(de)機械(xie)(xie)手(shou)。球(qiu)坐(zuo)標(biao)式(shi)機械(xie)(xie)手(shou)的(de)(de)工作(zuo)范圍包括一個(ge)旋轉(zhuan)運(yun)動(dong)(dong)(dong)、兩個(ge)旋轉(zhuan)運(yun)動(dong)(dong)(dong)、兩個(ge)旋轉(zhuan)運(yun)動(dong)(dong)(dong)加(jia)一個(ge)直線運(yun)動(dong)(dong)(dong)。

二、搬運機械手設計要點

工業機械手近年來發展成為高科技自動化生產設備，是工業機器人的(de)一種(zhong)。特點(dian)(dian)是(shi)可通過編程(cheng)來(lai)完成各種(zhong)預期的(de)作業任務(wu)，搬運機械手手部設(she)計需要考慮以(yi)下幾點(dian)(dian)：

1、手部設計

搬運機械手手部設計需要考慮以下幾點(dian)：

（1）保證足夠的夾持(chi)力。

（2）手指間應有最小(xiao)的開閉角。

（3）工件在整個過程中的精準定位。

（4）應(ying)具有足夠(gou)的強度和剛度。

（5）應(ying)考慮被抓(zhua)取對(dui)象的要求。

2、腕部設計

腕部在整個機械手中起到(dao)了重要的(de)鏈(lian)接和支撐(cheng)作用，在(zai)進行腕部設(she)計時要注(zhu)意以下幾點：

（1）結構簡單(dan)，控(kong)制重量(liang)。

（2）靈活可靠，良(liang)好(hao)的密封性。

（3）管線(xian)的布置和潤滑/維修(xiu)/調整。

（4）自(zi)由度和工作環(huan)境(jing)的影(ying)響(xiang)。

3、手臂部設計

搬運機械手臂部設計需要考慮以下幾點：

（1）保證手臂的(de)剛度。

（2）良好的導向性。

（3）偏重力矩(ju)要小。

（4）平(ping)穩移動，精準定位。