一、碼垛機器人是什么

碼垛機器人，是機(ji)(ji)械與計算機(ji)(ji)程(cheng)序有(you)機(ji)(ji)結合的(de)(de)產物。為現代生(sheng)產提供(gong)了(le)更高的(de)(de)生(sheng)產效率。碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)器(qi)人在碼(ma)垛(duo)(duo)行業有(you)著(zhu)相當(dang)廣泛的(de)(de)應(ying)用(yong)。碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)器(qi)人大大節省了(le)勞動(dong)力，節省空間。碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)器(qi)人運作靈活精準、快速高效、穩定性高，作業效率高。

碼垛機器人(ren)系統采用專利技(ji)術的(de)坐標式機器人(ren)的(de)安(an)裝占用空間靈活緊湊。能夠(gou)在較小(xiao)的(de)占地面積范圍內建造高效節能的(de)全(quan)自動砌塊成型(xing)機生產線的(de)構想變成現(xian)實。

二、碼垛機器人的工作原理

平(ping)板(ban)(ban)(ban)上工(gong)(gong)件符合(he)棧板(ban)(ban)(ban)要(yao)求的一(yi)層工(gong)(gong)件，平(ping)板(ban)(ban)(ban)及工(gong)(gong)件向前移動直至棧板(ban)(ban)(ban)垂直面。上方擋(dang)料桿下(xia)降，另三(san)方定(ding)位(wei)擋(dang)桿起動夾緊，此時平(ping)板(ban)(ban)(ban)復(fu)位(wei)。各工(gong)(gong)件下(xia)降到棧板(ban)(ban)(ban)平(ping)面，棧板(ban)(ban)(ban)平(ping)面與平(ping)板(ban)(ban)(ban)底(di)面相距(ju)10mm，棧板(ban)(ban)(ban)下(xia)降一(yi)個工(gong)(gong)件高度。往(wang)復(fu)上述直到棧板(ban)(ban)(ban)堆碼(ma)達(da)到設定(ding)要(yao)求。碼(ma)垛機器人(ren)配備有特殊(shu)定(ding)制設計的多功能抓取器，不管(guan)包裝箱尺(chi)寸或(huo)重量如何，機器人(ren)都(dou)可以使用真(zhen)空吸盤牢固地夾持和(he)傳送包裝箱。

三、碼垛機器人的種類有哪些

1、根據結構劃分

根據(ju)機(ji)械結(jie)構的不同，碼垛機(ji)器(qi)人包括如下三種形(xing)式：笛卡(ka)耳式、旋轉關節式和龍(long)門起重(zhong)架式。

①笛卡耳式碼垛機器人：主要由四部分組成：立柱(zhu)、X向臂、Y向臂和(he)抓(zhua)手，以四個自由度（包括三個移動(dong)關(guan)節和(he)一個旋(xuan)轉(zhuan)關(guan)節）完成對物(wu)料的(de)(de)碼垛(duo)。這種形式(shi)的(de)(de)碼垛(duo)機(ji)構造(zao)簡(jian)單，機(ji)體(ti)剛性較(jiao)強，可搬重量較(jiao)大，適用于較(jiao)重物(wu)料的(de)(de)碼垛(duo)。

②旋轉關節式機器人：碼(ma)(ma)垛(duo)機(ji)(ji)繞(rao)機(ji)(ji)身(shen)旋(xuan)轉，包括(kuo)四(si)個(ge)旋(xuan)轉關節：腰關節、肩關節、肘關節和腕關節。這種形(xing)式的碼(ma)(ma)垛(duo)機(ji)(ji)是(shi)通過示(shi)教(jiao)的方式實現(xian)編(bian)程(cheng)的，即操作員(yuan)手持(chi)示(shi)教(jiao)盒，控(kong)制機(ji)(ji)器(qi)人按規定的動(dong)(dong)作而(er)運動(dong)(dong)，于是(shi)運動(dong)(dong)過程(cheng)便存儲在存儲器(qi)中，以后(hou)自(zi)動(dong)(dong)運行時(shi)可(ke)以再現(xian)這一運動(dong)(dong)過程(cheng)。這種機(ji)(ji)器(qi)人機(ji)(ji)身(shen)小而(er)動(dong)(dong)作范圍大，可(ke)同(tong)時(shi)進行一個(ge)或幾個(ge)托盤(pan)的同(tong)時(shi)碼(ma)(ma)垛(duo)能夠靈活機(ji)(ji)動(dong)(dong)地對應進行多種產(chan)(chan)品(pin)生產(chan)(chan)線的工作。

③龍門起重架式：將機器(qi)人(ren)手臂裝在龍門起重(zhong)架(jia)上(shang)稱為(wei)龍門架(jia)式(shi)碼(ma)垛(duo)機器(qi)人(ren)，這種碼(ma)垛(duo)機器(qi)人(ren)具有較大的(de)工作范圍，能夠抓取(qu)較重(zhong)的(de)物料。

2、根據堆放要求劃分

①單層碼垛機器人

單層結構(gou)的碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)器人(ren)是(shi)比(bi)較基本的，主要(yao)是(shi)靠(kao)輸(shu)送(song)(song)帶把物料輸(shu)送(song)(song)過來，等到(dao)達轉向(xiang)(xiang)機(ji)(ji)構(gou)的時候，可以(yi)根據規定(ding)的方(fang)向(xiang)(xiang)調整好，準備完畢后，可以(yi)進(jin)到(dao)層輸(shu)機(ji)(ji)構(gou)上了(le)。只要(yao)在這(zhe)個(ge)(ge)地方(fang)把產(chan)品按設定(ding)的排(pai)列(lie)順序進(jin)行緊密的排(pai)列(lie)可以(yi)了(le)，再通過輸(shu)送(song)(song)輥把排(pai)列(lie)好的產(chan)品移送(song)(song)到(dao)下一個(ge)(ge)工位(wei)，這(zhe)樣(yang)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)器人(ren)的堆碼(ma)(ma)作業算(suan)完成了(le)。

②多層碼垛機器人

有單層(ceng)相應的肯定(ding)有多層(ceng)，肯定(ding)要比單層(ceng)碼(ma)垛機器(qi)人復雜。我們(men)可(ke)以看到多層(ceng)碼(ma)垛機器(qi)人的托送板是在(zai)輸送帶下面的，還是可(ke)以進行左右一(yi)(yi)定(ding)的。機器(qi)在(zai)進行堆碼(ma)的時(shi)候，物(wu)(wu)料會在(zai)整齊的排(pai)列在(zai)托送板上，然(ran)后(hou)將托送板設置(zhi)在(zai)載左極限(xian)位置(zhi)。當輸送帶輸送的物(wu)(wu)料被擋(dang)板擋(dang)住時(shi)，正好排(pai)列成(cheng)一(yi)(yi)行。然(ran)后(hou)托送板右移，再像(xiang)上面的步驟一(yi)(yi)樣物(wu)(wu)料又會排(pai)成(cheng)一(yi)(yi)行。以此類推，物(wu)(wu)料每增加一(yi)(yi)層(ceng)，碼(ma)垛機器(qi)人的升降臺的高度會下降一(yi)(yi)層(ceng)，直到將物(wu)(wu)料堆到一(yi)(yi)定(ding)高度后(hou)停止。

③排列碼垛機器人

這種碼垛機器人是將物(wu)料(liao)(liao)(liao)排成(cheng)排后(hou)進行輸送的，推板會(hui)將輸送來(lai)的物(wu)料(liao)(liao)(liao)放到(dao)集料(liao)(liao)(liao)臺上(shang)。然后(hou)向左移動，從下往上(shang)推，將三層物(wu)料(liao)(liao)(liao)堆(dui)碼在一起(qi)。在這個過程中，會(hui)有(you)斜面裝置保證過程的順利完成(cheng)，而且集料(liao)(liao)(liao)臺的特殊性也會(hui)有(you)助(zhu)于(yu)碼垛機(ji)器(qi)人完成(cheng)堆(dui)碼。