一、碼垛機器人是什么

碼垛機器人，是機(ji)(ji)械與(yu)計算(suan)機(ji)(ji)程序(xu)有(you)機(ji)(ji)結合的(de)產(chan)物。為(wei)現代生產(chan)提(ti)供(gong)了更高的(de)生產(chan)效率。碼垛(duo)(duo)機(ji)(ji)器人在(zai)碼垛(duo)(duo)行(xing)業有(you)著相(xiang)當廣泛(fan)的(de)應(ying)用。碼垛(duo)(duo)機(ji)(ji)器人大大節(jie)省了勞(lao)動力，節(jie)省空(kong)間。碼垛(duo)(duo)機(ji)(ji)器人運(yun)作靈(ling)活精準(zhun)、快速高效、穩定性高，作業效率高。

碼垛機(ji)器人系統(tong)采(cai)用專(zhuan)利技術的(de)坐標式機(ji)器人的(de)安裝占(zhan)用空(kong)間靈活緊湊。能(neng)夠在(zai)較小(xiao)的(de)占(zhan)地面積范圍內建(jian)造(zao)高效(xiao)節能(neng)的(de)全自動砌塊成(cheng)型機(ji)生產(chan)線的(de)構(gou)想變成(cheng)現實(shi)。

二、碼垛機器人的工作原理

平(ping)板(ban)(ban)上(shang)工(gong)件符合棧(zhan)板(ban)(ban)要求(qiu)的(de)一(yi)層工(gong)件，平(ping)板(ban)(ban)及工(gong)件向前(qian)移(yi)動直(zhi)至(zhi)棧(zhan)板(ban)(ban)垂直(zhi)面。上(shang)方擋(dang)料桿下降，另三方定(ding)位擋(dang)桿起動夾(jia)緊，此時(shi)平(ping)板(ban)(ban)復位。各工(gong)件下降到(dao)棧(zhan)板(ban)(ban)平(ping)面，棧(zhan)板(ban)(ban)平(ping)面與平(ping)板(ban)(ban)底面相距(ju)10mm，棧(zhan)板(ban)(ban)下降一(yi)個工(gong)件高(gao)度(du)。往復上(shang)述直(zhi)到(dao)棧(zhan)板(ban)(ban)堆碼達到(dao)設定(ding)要求(qiu)。碼垛機(ji)器人配備有特殊定(ding)制設計(ji)的(de)多功能抓(zhua)取(qu)器，不管包裝箱尺(chi)寸或重量如何，機(ji)器人都可以使(shi)用真空吸盤(pan)牢固地夾(jia)持和(he)傳送包裝箱。

三、碼垛機器人的種類有哪些

1、根據結構劃分

根據機(ji)械結構的(de)不同，碼垛機(ji)器人包括如下(xia)三種形(xing)式(shi)(shi)：笛卡耳式(shi)(shi)、旋轉(zhuan)關節式(shi)(shi)和龍門起重架式(shi)(shi)。

①笛卡耳式碼垛機器人：主要(yao)由四(si)部分組成(cheng)：立柱、X向臂、Y向臂和抓手，以四(si)個(ge)自(zi)由度（包(bao)括三個(ge)移(yi)動關(guan)節和一個(ge)旋轉關(guan)節）完成(cheng)對物料(liao)的碼(ma)垛。這(zhe)種形式的碼(ma)垛機(ji)構造簡單，機(ji)體剛性較強，可搬(ban)重(zhong)量較大(da)，適用于(yu)較重(zhong)物料(liao)的碼(ma)垛。

②旋轉關節式機器人：碼垛機(ji)繞(rao)機(ji)身旋轉，包括四(si)個(ge)旋轉關節(jie)(jie)：腰關節(jie)(jie)、肩(jian)關節(jie)(jie)、肘(zhou)關節(jie)(jie)和(he)腕(wan)關節(jie)(jie)。這(zhe)(zhe)種形式的(de)(de)(de)碼垛機(ji)是(shi)(shi)通過(guo)示教的(de)(de)(de)方式實現(xian)編程的(de)(de)(de)，即(ji)操作員手(shou)持示教盒(he)，控制機(ji)器人按(an)規定的(de)(de)(de)動(dong)(dong)作而(er)運動(dong)(dong)，于是(shi)(shi)運動(dong)(dong)過(guo)程便存儲(chu)在(zai)存儲(chu)器中，以(yi)后自動(dong)(dong)運行(xing)時可以(yi)再(zai)現(xian)這(zhe)(zhe)一運動(dong)(dong)過(guo)程。這(zhe)(zhe)種機(ji)器人機(ji)身小而(er)動(dong)(dong)作范圍大，可同時進(jin)行(xing)一個(ge)或幾個(ge)托盤(pan)的(de)(de)(de)同時碼垛能(neng)夠靈活機(ji)動(dong)(dong)地對應進(jin)行(xing)多種產(chan)品生產(chan)線的(de)(de)(de)工(gong)作。

③龍門起重架式：將機(ji)器(qi)人手臂裝在龍門(men)起(qi)重架上稱(cheng)為(wei)龍門(men)架式碼(ma)(ma)垛機(ji)器(qi)人，這(zhe)種碼(ma)(ma)垛機(ji)器(qi)人具(ju)有較大的工作范圍(wei)，能(neng)夠抓取較重的物料。

2、根據堆放要求劃分

①單層碼垛機器人

單層(ceng)(ceng)結構的(de)(de)(de)碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)器(qi)人是比(bi)較(jiao)基本的(de)(de)(de)，主要(yao)是靠(kao)輸送(song)帶把(ba)(ba)物料輸送(song)過來(lai)，等到(dao)達轉向機(ji)(ji)構的(de)(de)(de)時(shi)候，可以根據規(gui)定的(de)(de)(de)方(fang)向調整好(hao)，準備完(wan)畢后，可以進到(dao)層(ceng)(ceng)輸機(ji)(ji)構上了。只要(yao)在這個地方(fang)把(ba)(ba)產品(pin)按(an)設(she)定的(de)(de)(de)排(pai)列順序進行(xing)緊密(mi)的(de)(de)(de)排(pai)列可以了，再通過輸送(song)輥把(ba)(ba)排(pai)列好(hao)的(de)(de)(de)產品(pin)移(yi)送(song)到(dao)下一個工位，這樣(yang)碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)堆碼(ma)作業算完(wan)成了。

②多層碼垛機器人

有單層(ceng)相應的(de)(de)(de)肯定(ding)有多層(ceng)，肯定(ding)要比單層(ceng)碼垛(duo)機(ji)器人復雜。我們(men)可(ke)(ke)以(yi)看到(dao)多層(ceng)碼垛(duo)機(ji)器人的(de)(de)(de)托(tuo)(tuo)送(song)板(ban)是在(zai)輸(shu)送(song)帶(dai)下(xia)面的(de)(de)(de)，還是可(ke)(ke)以(yi)進行(xing)左(zuo)右一定(ding)的(de)(de)(de)。機(ji)器在(zai)進行(xing)堆(dui)碼的(de)(de)(de)時候(hou)，物(wu)料會(hui)在(zai)整(zheng)齊的(de)(de)(de)排(pai)列(lie)在(zai)托(tuo)(tuo)送(song)板(ban)上，然(ran)后將托(tuo)(tuo)送(song)板(ban)設置在(zai)載左(zuo)極限位(wei)置。當輸(shu)送(song)帶(dai)輸(shu)送(song)的(de)(de)(de)物(wu)料被擋板(ban)擋住時，正(zheng)好排(pai)列(lie)成一行(xing)。然(ran)后托(tuo)(tuo)送(song)板(ban)右移，再(zai)像上面的(de)(de)(de)步驟(zou)一樣物(wu)料又會(hui)排(pai)成一行(xing)。以(yi)此類推，物(wu)料每(mei)增加一層(ceng)，碼垛(duo)機(ji)器人的(de)(de)(de)升降(jiang)臺的(de)(de)(de)高度會(hui)下(xia)降(jiang)一層(ceng)，直(zhi)到(dao)將物(wu)料堆(dui)到(dao)一定(ding)高度后停止。

③排列碼垛機器人

這種碼垛機器人是將物(wu)料(liao)(liao)(liao)(liao)排成排后(hou)進行輸送的，推板(ban)會(hui)將輸送來的物(wu)料(liao)(liao)(liao)(liao)放到集(ji)料(liao)(liao)(liao)(liao)臺上。然(ran)后(hou)向左移動，從下往上推，將三層物(wu)料(liao)(liao)(liao)(liao)堆(dui)碼在一(yi)起(qi)。在這個過程(cheng)中，會(hui)有斜面裝置保證過程(cheng)的順(shun)利完成，而且集(ji)料(liao)(liao)(liao)(liao)臺的特殊性也(ye)會(hui)有助(zhu)于碼垛機(ji)器人完成堆(dui)碼。