一、什么是碼垛機器人

碼垛機器人是搬運機器人中的一種，是一種(zhong)生產(chan)線上(shang)的碼(ma)垛設備。碼(ma)垛機(ji)(ji)器人具有結構簡單(dan)、零部件(jian)少，占地面(mian)積小，適用性強，耗(hao)能低，操作簡單(dan)的(de)特點，其機(ji)(ji)械手(shou)和(he)機(ji)(ji)身主體(ti)分別通過電控伺(si)服系統及(ji)中心回轉裝置(zhi)皆可實現在三維坐標內360°水平精準回轉、機(ji)(ji)械手(shou)可垂直升(sheng)降且可抓碼(ma)多種異形建筑(zhu)制品成方垛、采用對(dui)重(zhong)質量平衡(heng)方式一次抓碼(ma)載(zai)荷可達600公斤(jin)的(de)重(zhong)載(zai)碼(ma)垛機(ji)(ji)器人，能完全滿足(zu)砌(qi)塊（磚）和(he)其它(ta)相關行業的(de)重(zhong)載(zai)碼(ma)垛需要。

二、什么是搬運機器人

搬運機器人是(shi)可以(yi)進行自(zi)動(dong)化(hua)搬(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)作(zuo)業的(de)工(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)。搬(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)作(zuo)業是(shi)指(zhi)用(yong)一種設(she)備握(wo)持工(gong)(gong)件，是(shi)指(zhi)從一個加(jia)工(gong)(gong)位置(zhi)移到另一個加(jia)工(gong)(gong)位置(zhi)。搬(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)可安裝不同的(de)末(mo)端執行器(qi)以(yi)完(wan)成各種不同形狀和狀態的(de)工(gong)(gong)件搬(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)工(gong)(gong)作(zuo)，大(da)(da)大(da)(da)減輕了人(ren)類繁重的(de)體力勞動(dong)。搬(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)被廣(guang)泛(fan)應用(yong)于機(ji)(ji)(ji)床上下料、沖壓機(ji)(ji)(ji)自(zi)動(dong)化(hua)生產(chan)線、自(zi)動(dong)裝配(pei)流(liu)水線、碼垛搬(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)、集裝箱等的(de)自(zi)動(dong)搬(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)。部分發達國家(jia)已(yi)制定出人(ren)工(gong)(gong)搬(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)的(de)最大(da)(da)限度(du)，超過限度(du)的(de)必須(xu)由搬(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)來完(wan)成。

三、搬運機器人和碼垛機器人的區別與聯系

工(gong)業機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)應用廣泛的(de)(de)應屬搬(ban)(ban)運(yun)碼(ma)垛類，將一件(jian)(jian)物件(jian)(jian)從A點(dian)(dian)到B點(dian)(dian)的(de)(de)搬(ban)(ban)運(yun)使(shi)用機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)就是搬(ban)(ban)運(yun)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)；將一件(jian)(jian)物件(jian)(jian)從A點(dian)(dian)到B平臺位置呈(cheng)方(fang)列或羅(luo)列式堆碼(ma)起來就是碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)。

搬運機器人和碼垛機器人其實在本質上并沒有太大的區別，畢竟它們的硬件組成和控制方式上是相同的，都是由驅動器、電機、減速器、控制系統組成。它們的區別在于軸數(shu)上的(de)不同。從機(ji)器人的自由度(du)來看，自動搬運機械手一般使用(yong)的是六軸(zhou)機(ji)(ji)器人，而碼垛機(ji)(ji)器人多使用(yong)四軸(zhou)的機(ji)(ji)器人。

這是由它們的(de)工(gong)作性(xing)質決定的(de)。碼垛機(ji)(ji)器人應用(yong)比較單一，對機(ji)(ji)械手靈活(huo)度要(yao)(yao)(yao)求不高，所以(yi)它只需要(yao)(yao)(yao)進行平面的(de)移動就(jiu)可(ke)以(yi)了。而(er)工(gong)業搬(ban)(ban)運機(ji)(ji)器人不但(dan)要(yao)(yao)(yao)進行抓取動作，有時候(hou)還(huan)要(yao)(yao)(yao)配(pei)合工(gong)序進行產品的(de)旋轉、前傾(qing)、側(ce)翻等動作，也(ye)有流水線輸送帶上的(de)搬(ban)(ban)運，所以(yi)大部分(fen)的(de)搬(ban)(ban)運機(ji)(ji)械手臂是使用(yong)六自由度機(ji)(ji)械手來完成(cheng)。