一、四足仿生機器人行走原理

四(si)(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)生機(ji)器(qi)(qi)人利用了曲桿和連桿，使四(si)(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)生機(ji)器(qi)(qi)人交替驅(qu)動，模(mo)擬動物的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)四(si)(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)行走。簡單的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)步(bu)態(tai)設計完(wan)成之后(hou)將(jiang)其(qi)組(zu)合起來，并與紅外(wai)接(jie)(jie)近(jin)傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)連接(jie)(jie)，根據紅外(wai)接(jie)(jie)近(jin)傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)工作原理，變成能夠(gou)跟(gen)蹤(zong)光(guang)源的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)四(si)(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)生機(ji)器(qi)(qi)人。當四(si)(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)生機(ji)器(qi)(qi)人在前(qian)(qian)進(jin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)過程(cheng)中，機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)檢測(ce)(ce)到正(zheng)前(qian)(qian)方10cm處(chu)有(you)障礙物的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)時(shi)(shi)候，四(si)(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)生機(ji)器(qi)(qi)人將(jiang)選(xuan)擇(ze)后(hou)退；當機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)檢測(ce)(ce)到左(zuo)側10cm處(chu)有(you)障礙物的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)時(shi)(shi)候，四(si)(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)生機(ji)器(qi)(qi)人選(xuan)擇(ze)接(jie)(jie)近(jin)光(guang)源的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一側，即(ji)機(ji)器(qi)(qi)人向(xiang)右(you)轉；當機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)檢測(ce)(ce)到右(you)側10cm處(chu)有(you)障礙物的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)時(shi)(shi)候選(xuan)擇(ze)向(xiang)左(zuo)轉。傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)與四(si)(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)生機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)步(bu)態(tai)融合在一起，實(shi)現(xian)四(si)(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)(fang)(fang)生機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)光(guang)源跟(gen)蹤(zong)。

二、四足仿生機器人三大應用場景介紹

由于四足仿生機器人可以適應復雜的環境，因此四足仿生機器人的應用場景廣泛，但目前四足仿生機器人發展還不夠完善，大多數四足仿生機器人還停留在實驗室研究和演示階段，因此四足仿生機器人的應用都是潛在的，最為(wei)常見的有這三種(zhong)：

第一種為野外環境下的運輸工具。在野(ye)外(wai)環境(jing)下，現有的人造陸地運(yun)輸工(gong)具(ju)都難以(yi)應用，大(da)多需(xu)要人力(li)和畜力(li)等傳統運(yun)輸方式。而四足(zu)仿生機(ji)器人能(neng)夠在復雜的野(ye)外(wai)環境(jing)下靈活運(yun)動(dong)，并可以(yi)承擔(dan)大(da)量負載(zai)，因(yin)此(ci)四足(zu)仿生機(ji)器人可以(yi)作為一種潛在的運(yun)輸工(gong)具(ju)幫助人類完成野(ye)外(wai)的運(yun)輸任務(wu)。

第二種為危險環境下的偵查工具。在危險(xian)的(de)環(huan)境(jing)中，如地震災區和戰(zhan)(zhan)場(chang)，存在很多需(xu)要(yao)探索(suo)(suo)但人(ren)(ren)(ren)力(li)難以(yi)到達(da)的(de)區域。四足動(dong)物有(you)著(zhu)比人(ren)(ren)(ren)類更強大的(de)運動(dong)能力(li)，所以(yi)四足仿生(sheng)(sheng)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)有(you)著(zhu)潛(qian)在的(de)幫(bang)助人(ren)(ren)(ren)類探索(suo)(suo)復雜危險(xian)的(de)未知環(huan)境(jing)的(de)能力(li)。針對(dui)不(bu)同(tong)的(de)任務機(ji)器人(ren)(ren)(ren)可(ke)以(yi)搭載(zai)不(bu)同(tong)的(de)傳感器，在災區救援(yuan)中四足仿生(sheng)(sheng)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)可(ke)以(yi)幫(bang)助人(ren)(ren)(ren)類發現幸存人(ren)(ren)(ren)員；在戰(zhan)(zhan)場(chang)上四足仿生(sheng)(sheng)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)可(ke)以(yi)幫(bang)助士(shi)兵完成預探索(suo)(suo)任務，減(jian)少人(ren)(ren)(ren)員傷(shang)亡。

第三種為服務型四足仿生機器人。四足仿生機(ji)器人可以完(wan)成四足動物（如貓、狗(gou)等(deng)(deng)）的(de)行(xing)為，如導盲和作為寵物等(deng)(deng)，卻省去了吃飯睡(shui)覺等(deng)(deng)普(pu)通動物必(bi)不可少的(de)行(xing)為，并且無需長(chang)時間的(de)人為訓練。因此(ci)四足仿生機(ji)器人可以作為潛在的(de)服務型機(ji)器人，相比于普(pu)通的(de)四足動物有著方便、潔凈等(deng)(deng)優勢。