一、伺服電機的調試方法步驟
伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件的電機,在使用之前,需要進行調試,伺服電機的調試步驟如下:
1、初始化參數
在控制(zhi)卡(ka)上(shang):選好控制(zhi)方(fang)式(shi);將(jiang)PID參數清零;讓控制(zhi)卡(ka)上(shang)電(dian)時(shi)(shi)默認使(shi)能信(xin)號關閉;將(jiang)此狀態(tai)(tai)保存,確(que)保控制(zhi)卡(ka)再次上(shang)電(dian)時(shi)(shi)即為此狀態(tai)(tai)。
在伺(si)服電(dian)機上(shang):設(she)置(zhi)控(kong)制(zhi)(zhi)方(fang)式;設(she)置(zhi)使(shi)能(neng)由外(wai)部控(kong)制(zhi)(zhi);編碼器信號(hao)(hao)輸出的齒輪比;設(she)置(zhi)控(kong)制(zhi)(zhi)信號(hao)(hao)與(yu)電(dian)機轉速的比例關系。一(yi)般來說,建(jian)議使(shi)伺(si)服工作中的最大設(she)計(ji)轉速對應9V的控(kong)制(zhi)(zhi)電(dian)壓。比如,設(she)置(zhi)1V電(dian)壓對應的轉速,出廠值(zhi)為500,如果你(ni)只準備(bei)讓(rang)電(dian)機在1000轉以下工作,那么,將這個參數設(she)置(zhi)為111。
2、接線
控制卡(ka)斷(duan)電(dian),連接(jie)控制卡(ka)與伺(si)服(fu)之間(jian)的(de)信(xin)號線(xian)(xian)。接(jie)線(xian)(xian)主(zhu)要接(jie)控制卡(ka)的(de)模擬量輸出(chu)線(xian)(xian)、使能(neng)信(xin)號線(xian)(xian)、伺(si)服(fu)輸出(chu)的(de)編碼器信(xin)號線(xian)(xian)。復查(cha)接(jie)線(xian)(xian)沒有(you)錯(cuo)誤(wu)后,電(dian)機和控制卡(ka)(以(yi)及PC)上電(dian)。用外力轉(zhuan)動電(dian)機,檢(jian)查(cha)控制卡(ka)是否(fou)可以(yi)正(zheng)確(que)檢(jian)測到(dao)電(dian)機位置(zhi)的(de)變化,否(fou)則(ze)檢(jian)查(cha)編碼器信(xin)號的(de)接(jie)線(xian)(xian)和設置(zhi)。
3、試方向
通過(guo)控(kong)制卡打開伺服的(de)使(shi)能信號,這時伺服應(ying)該以一(yi)個(ge)(ge)較低的(de)速度轉(zhuan)動,這就是“零漂(piao)”。一(yi)般控(kong)制卡上都會有抑制零漂(piao)的(de)指令或參數(shu)(shu),使(shi)用這個(ge)(ge)指令或參數(shu)(shu),看電(dian)機的(de)轉(zhuan)速和方向是否(fou)可以通過(guo)這個(ge)(ge)指令(參數(shu)(shu))控(kong)制。如(ru)果不能控(kong)制,檢查模擬量接(jie)線及(ji)控(kong)制方式的(de)參數(shu)(shu)設置。確認給出正數(shu)(shu),電(dian)機正轉(zhuan),編碼器(qi)計數(shu)(shu)增加;給出負數(shu)(shu),電(dian)機反轉(zhuan)轉(zhuan),編碼器(qi)計數(shu)(shu)減小。如(ru)果電(dian)機帶有負載,行程有限,不要采用這種(zhong)方式。測試不要給過(guo)大的(de)電(dian)壓(ya),建議在1V以下(xia)。如(ru)果方向不一(yi)致(zhi),可以修改(gai)控(kong)制卡或電(dian)機上的(de)參數(shu)(shu),使(shi)其(qi)一(yi)致(zhi)。
4、抑制零漂
使(shi)用控制(zhi)(zhi)卡或(huo)伺服上抑制(zhi)(zhi)零(ling)飄的(de)參數(shu),仔(zi)細(xi)調整,使(shi)電(dian)機(ji)的(de)轉速(su)(su)趨近于零(ling)。由于零(ling)漂(piao)本身也有一定(ding)的(de)隨機(ji)性,所以不必(bi)要求電(dian)機(ji)轉速(su)(su)絕對(dui)為零(ling)。
5、建立閉環控制
再次通過控制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)將伺服使(shi)能信(xin)號放(fang)開,在控制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)上輸入一個較小(xiao)(xiao)的比(bi)例增益,至于多大算較小(xiao)(xiao),這只能憑感覺了(le),如果實在不放(fang)心,就輸入控制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)能允許的最小(xiao)(xiao)值。
6、調整閉環參數
細調(diao)控制參(can)數(shu),確保電機按照控制卡的指令運動,這是(shi)必須(xu)要(yao)做的工作,這部分的工作,主要(yao)是(shi)看經驗。
二、調試伺服電機要注意哪些事項
1、伺(si)(si)服電機(ji)(ji)可以用在(zai)會受水(shui)或油滴侵襲的(de)場所,但是(shi)它不是(shi)全防水(shui)或防油的(de)。因此,伺(si)(si)服電機(ji)(ji)不應當(dang)放置或使用在(zai)水(shui)中或油的(de)環境中。
2、如(ru)果伺服電(dian)機(ji)連接到(dao)一個減速齒輪,使用伺服電(dian)機(ji)時應(ying)當加油(you)(you)封,以(yi)防止減速齒輪的油(you)(you)進入伺服電(dian)機(ji)。
3、伺服(fu)電(dian)機(ji)的(de)電(dian)纜(lan)不要浸沒(mei)在油或水中(zhong)。
4、確保電纜(lan)不因(yin)外部(bu)彎(wan)曲力(li)或(huo)(huo)自身重(zhong)量而受到力(li)矩或(huo)(huo)垂直負(fu)荷,尤其是在電纜(lan)出口處(chu)或(huo)(huo)連接處(chu)。
5、在伺服電機移動的(de)情況下,應(ying)把(ba)電(dian)纜(就是隨電(dian)機配置的(de)那根)牢固地固定到一個(ge)靜(jing)止(zhi)的(de)部分(相(xiang)對電(dian)機),并且應(ying)當(dang)用一個(ge)裝(zhuang)在電(dian)纜支座里的(de)附(fu)加電(dian)纜來延長(chang)它,這樣彎(wan)曲應(ying)力可以減(jian)到最小。
6、電纜的彎(wan)頭半徑做到盡(jin)可能(neng)大。