一、機械臂常見故障和解決方案介紹

1、刀具掉刀

（1）刀具夾緊后松(song)不開。原因可能(neng)是(shi)松(song)鎖的彈簧壓(ya)合過(guo)緊，卡(ka)爪縮不回：應(ying)調(diao)松(song)螺母(mu)，使最大載荷不超過(guo)額定數值。

（2）刀(dao)具交換(huan)(huan)時(shi)掉(diao)刀(dao)。換(huan)(huan)刀(dao)時(shi)主(zhu)軸箱沒有回(hui)到換(huan)(huan)刀(dao)點(dian)或換(huan)(huan)刀(dao)點(dian)漂移，機械臂(bei)抓刀(dao)時(shi)沒有到位(wei)，就開始拔(ba)刀(dao)，都會導致(zhi)換(huan)(huan)刀(dao)時(shi)掉(diao)刀(dao)。這時(shi)應重新移動主(zhu)軸箱，使其回(hui)到換(huan)(huan)刀(dao)點(dian)位(wei)置，重新設定換(huan)(huan)刀(dao)點(dian)。

2、機械臂未能伸出完成從主軸和刀庫中拔刀動作

（1）“松刀(dao)”感應(ying)(ying)開(kai)(kai)關失(shi)靈。在換刀(dao)過程中，各動(dong)作(zuo)(zuo)的(de)完(wan)成信(xin)(xin)號(hao)均由感應(ying)(ying)開(kai)(kai)關發出，只有(you)上一動(dong)作(zuo)(zuo)完(wan)成后才(cai)能進行下一動(dong)作(zuo)(zuo)。第3步為“主軸松刀(dao)”，如果感應(ying)(ying)開(kai)(kai)關未發信(xin)(xin)號(hao)，則機(ji)械臂“拔刀(dao)”就不會動(dong)作(zuo)(zuo)。檢查兩感應(ying)(ying)開(kai)(kai)關，信(xin)(xin)號(hao)正(zheng)常。

（2）“松(song)刀(dao)”電(dian)(dian)磁閥失(shi)靈(ling)。主軸的(de)“松(song)刀(dao)”，是由(you)電(dian)(dian)磁閥接通液壓缸(gang)來完(wan)成的(de)。如電(dian)(dian)磁閥失(shi)靈(ling)，則液壓缸(gang)未進油，刀(dao)具(ju)就“松(song)”不(bu)了。檢查(cha)主軸的(de)“松(song)刀(dao)”電(dian)(dian)磁閥動作均(jun)正常。

3、主軸系統不松刀的原因估計有以下4點：

（1）刀(dao)具(ju)尾(wei)部(bu)拉釘的長度不夠，致使液壓缸雖已運動到位(wei)，而(er)仍未將(jiang)刀(dao)具(ju)頂“松”。

（2）拉桿尾部(bu)空心(xin)螺釘位置(zhi)起了變化，使液壓(ya)缸行程滿足(zu)不了“松刀”的(de)要求。

（3）頂桿出了問題，已變形或磨損(sun)。

（4）彈簧(huang)卡(ka)頭(tou)出故(gu)障(zhang)，不能(neng)張(zhang)開。

（5）主軸(zhou)裝配調整時，刀具移(yi)動(dong)量調得太小，致(zhi)使在使用過程中一(yi)些綜合因素(su)導致(zhi)不能滿足“松刀”條件。

處理方法：

拆下(xia)“松刀(dao)”液壓缸，檢查發現：這一故(gu)障系制造(zao)裝(zhuang)配時，空(kong)心(xin)螺(luo)釘的“伸(shen)出(chu)量(liang)”調(diao)整得太(tai)小，故(gu)“松刀(dao)”液壓缸行(xing)程到位，而(er)刀(dao)具在(zai)(zai)主(zhu)軸(zhou)錐孔(kong)中“壓出(chu)”不夠，刀(dao)具無法取(qu)出(chu)。調(diao)整空(kong)心(xin)螺(luo)釘的“伸(shen)出(chu)量(liang)”，保證在(zai)(zai)主(zhu)軸(zhou)“松刀(dao)”液壓缸行(xing)程到位后，刀(dao)柄(bing)在(zai)(zai)主(zhu)軸(zhou)錐孔(kong)中的壓出(chu)量(liang)為(wei)0.4~0.5mm。經以(yi)上調(diao)整后，故(gu)障排(pai)除(chu)。

二、機械臂怎么保養和維護

1、精密減壓閥

建(jian)議該(gai)設(she)備(bei)最初投入使用的一(yi)個月內，應確(que)保每天清理(li)過(guo)濾(lv)裝置；設(she)備(bei)正常使用一(yi)個月后，可根據氣源(yuan)質量，建(jian)立定(ding)期(qi)清理(li)時(shi)間表。

2、氣管

（1）連接的接頭(tou)是否有(you)漏(lou)氣。

（2）定(ding)期檢查(cha)氣管在(zai)回(hui)轉關節附近，查(cha)看(kan)是否有(you)磨損，絞接(jie)、老化現象。

（3）建議(yi)在(zai)設備(bei)最初投入使(shi)用的一個月(yue)(yue)內時，應(ying)(ying)每天檢查(cha)設備(bei)正常使(shi)用情況(kuang)。用一個月(yue)(yue)后，應(ying)(ying)每周檢查(cha)一次。

3、承重聯接

為確(que)保安全，對所有的(de)(de)承重聯接螺栓及焊接部位，須(xu)每周(zhou)一(yi)次進行細(xi)致的(de)(de)檢查，一(yi)旦發(fa)現松動或損(sun)壞(huai)，應立即重新(xin)緊固或更換。

4、夾具

（1）下班或長(chang)時間不用(yong)該設備時，卸(xie)去工件，固(gu)定夾(jia)具。

（2）將夾(jia)具收回到半徑最(zui)小的位置，按(an)下剎車按(an)鈕。

（3）進行設(she)備(bei)維護和檢修前，將(jiang)夾具降至最(zui)低處，將(jiang)氣(qi)源關閉。禁止(zhi)在有空氣(qi)壓力的情況下拆裝(zhuang)氣(qi)缸，防止(zhi)傷(shang)人。

5、下班前切記

（1）停(ting)止工作時，務(wu)必將工件(jian)卸載(zai)，切不可將工件(jian)停(ting)留在設備上。

（2）一個(ge)工(gong)作班次(ci)結束時，請務必將工(gong)件(jian)卸載、設備回(hui)復至原(yuan)始位，并(bing)關閉動力源。