一、3d深度相機技術有哪些

3d深度相機是區別于我們平時用到的2d相機。與傳統相機不同之處在于該相機可同時拍攝景物的灰階影像資訊及包含深度的3維資訊。其設計原理系針對待測場景發射一參考光束，藉由計算回光的時間差或相位差，來換算被拍攝景物的距離，以產生深度資訊，此外再結合傳統的相機拍攝，以獲得2維影像資訊。那么3d深度相機技術有哪些呢？

目(mu)前市(shi)場(chang)上主流的有(you)四種3d視覺技術：雙目(mu)視覺、TOF、結(jie)構光3d成像和激光三(san)角測量(liang)。

1、雙目視覺

雙目技(ji)術(shu)是目前(qian)較為廣泛(fan)的(de)(de)3d視覺系(xi)統，它的(de)(de)原(yuan)理就像我們人的(de)(de)兩(liang)(liang)只眼(yan)睛，用兩(liang)(liang)個視點(dian)觀察同一景(jing)物以獲取(qu)在不同視角下的(de)(de)感知圖像，然后通過三角測量原(yuan)理計算圖像的(de)(de)視差，來獲取(qu)景(jing)物的(de)(de)三維信息 。

由于(yu)雙目(mu)技術(shu)原理(li)簡(jian)單，不需要使用特殊(shu)的(de)發射器和(he)(he)接收器，只(zhi)需要在(zai)(zai)自(zi)然(ran)光照(zhao)下(xia)就能獲得三維信息，所以雙目(mu)技術(shu)具(ju)有(you)系統結構(gou)簡(jian)單、實現(xian)(xian)靈(ling)活和(he)(he)成本(ben)低的(de)優點(dian)。適合于(yu)制造(zao)現(xian)(xian)場的(de)在(zai)(zai)線、產品檢測和(he)(he)質量控制，不過(guo)雙目(mu)技術(shu)的(de)劣(lie)勢是算法復(fu)雜(za)，計算量大(da)，而且(qie)光照(zhao)較暗(an)或(huo)者過(guo)度曝光的(de)情(qing)況下(xia)效果(guo)差。

2、3d結構光技術

它(ta)通過一(yi)(yi)個光源投射出(chu)一(yi)(yi)束結構光，這(zhe)結構光可不是普通的(de)(de)光，而是具備(bei)一(yi)(yi)定結構（比如黑白(bai)相間）的(de)(de)光線打到想要測量的(de)(de)物(wu)(wu)體上表面，因為物(wu)(wu)體有不同(tong)的(de)(de)形(xing)狀，會對這(zhe)樣(yang)(yang)的(de)(de)一(yi)(yi)些條(tiao)紋或斑點發生(sheng)不同(tong)的(de)(de)變形(xing)，有這(zhe)樣(yang)(yang)的(de)(de)變形(xing)之后，通過算(suan)法可以(yi)計(ji)算(suan)出(chu)距離、形(xing)狀、尺寸等信(xin)息(xi)從(cong)而獲(huo)得(de)物(wu)(wu)體的(de)(de)三維圖像。

3、激光三角測量法

它基于光學三(san)角原理，根據光源、物體和(he)檢(jian)測器三(san)者之間(jian)的幾(ji)何成像關(guan)系，來確(que)定空間(jian)物體各點的三(san)維坐標 。

通常用(yong)激光(guang)作為光(guang)源，用(yong)CCd相(xiang)機作為檢測器，具有結構(gou)光(guang)3d視覺的(de)優(you)點(dian)，精準、快速、成本低。

4、TOF飛行時間法成像技術

TOF是Time Of Flight的簡寫。它的原(yuan)理通(tong)過(guo)給目(mu)標物(wu)連續(xu)發送光(guang)脈沖，然后用傳感器接(jie)收從物(wu)體返回的光(guang)，通(tong)過(guo)探測光(guang)脈沖的飛行時間來得到(dao)目(mu)標物(wu)距離。

TOF的核心部件是(shi)光源和感光接收模塊(kuai)，由于(yu)TOF是(shi)根據(ju)公(gong)式直接輸出深度(du)信息(xi)，不(bu)需(xu)要用(yong)類似雙目視覺的算法來計算，所(suo)以(yi)具有響(xiang)應快、軟件簡單、識別(bie)距(ju)離遠的特點(dian)(dian)，而(er)且由于(yu)不(bu)需(xu)要進行灰度(du)圖像(xiang)的獲(huo)取(qu)與分析，因此不(bu)受外界(jie)光源物體表面性質(zhi)影響(xiang)。典型的TOF 3d掃描系(xi)統每秒可測(ce)量物體上(shang)10,000至(zhi)100,000個(ge)點(dian)(dian)的距(ju)離。不(bu)過TOF技術的缺點(dian)(dian)是(shi)：分辨(bian)率(lv)低(di)、不(bu)能(neng)精密成像(xiang)、而(er)且成本高(gao)。

總(zong)的來說，無論是立體視覺、結構光(guang)(guang)、激光(guang)(guang)三角(jiao)測量還是TOF，沒(mei)有哪種(zhong)技術(shu)是更好的，只有哪種(zhong)技術(shu)是更適合的。

二、3d深度相機特點是什么

3d深度相機小型化，外形緊湊、輕量級自重、極小功耗。3d深度相機特點：

1、結構(gou)光技術，根據(ju)光信號的(de)變化計算物體(ti)的(de)位置和深度等信息(xi)，快速復原抓取(qu)物件的(de)三(san)維空(kong)間，實現高精度識(shi)別。

2、高幀率+智(zhi)能算法，采用高幀率相機和特有的(de)處理(li)算法，能在小幅抖動下(xia)快(kuai)速(su)獲取準確的(de)三維(wei)信息。

3、3d相機組采用MEMS編碼光柵結(jie)構光進行(xing)掃描，根(gen)據(ju)圖像恢復(fu)算法重建(jian)出物(wu)體的真實三維點云數據(ju)。

4、滿足工業級高(gao)分辨(bian)率、亞毫米測量的三維視覺(jue)應用需求。

5、該設備體積小、景深大、測(ce)量精度高、成本低、操作簡單(dan)。

6、3d深度相機可應用于(yu)生物(wu)識別場景(jing)。