一、視覺傳感器的特點有哪些

1、信息量極為豐(feng)富，不僅包(bao)含有(you)視野(ye)內(nei)物體的(de)距離信息，而(er)且還有(you)該物體的(de)顏色、紋(wen)理、深(shen)度和形狀等信息。

2、多任務檢(jian)(jian)測(ce)(ce)，在(zai)視野范圍(wei)內可同時實現道路檢(jian)(jian)測(ce)(ce)、車(che)輛檢(jian)(jian)測(ce)(ce)、行人(ren)檢(jian)(jian)測(ce)(ce)、交通標志檢(jian)(jian)測(ce)(ce)、交通信(xin)號燈檢(jian)(jian)測(ce)(ce)等。

3、視(shi)覺(jue)SLAM，通過攝像(xiang)頭可以實現(xian)同時定位(wei)和建圖。

4、實(shi)時獲取場景信息(xi)，提供的信息(xi)不依賴于先驗知識，比如GPS導航依賴地圖信息(xi)，有較(jiao)強(qiang)的適應(ying)環境的能(neng)力。

5、與機(ji)器學習、深度(du)學習等人工智(zhi)能加快融合。

二、視覺傳感器為什么需要邊緣檢測

邊緣檢測是(shi)機器視(shi)覺中必不(bu)可少的環節，是(shi)一種(zhong)重要的圖像預處理(li)技(ji)術。

由于邊緣是灰度值不連續的結果，這種不連續常可以利用求導數方便的檢測到，一般選擇一階和二階導數來檢測邊緣。在視覺傳感器檢測(ce)中，這(zhe)種(zhong)方(fang)法(fa)(fa)通常稱為邊緣(yuan)檢測(ce)局部算(suan)子法(fa)(fa)。針對圖(tu)像(xiang)邊緣(yuan)的檢測(ce)，運用Canny算(suan)法(fa)(fa)進行圖(tu)像(xiang)的處理分割檢測(ce)，具體算(suan)法(fa)(fa)基本步驟(zou)如下：

1、濾波

邊(bian)緣(yuan)檢測(ce)算法主要是基于(yu)圖(tu)象強(qiang)(qiang)度(du)的(de)一階和(he)二階導數，但導數的(de)計算對噪聲很敏(min)感，因此(ci)必須使用濾波器來改善與噪聲有關的(de)邊(bian)緣(yuan)檢測(ce)器的(de)性(xing)能。需(xu)要指出，大多數濾波器在降低(di)噪聲的(de)同時也導致了邊(bian)緣(yuan)強(qiang)(qiang)度(du)的(de)損失，因此(ci)，增強(qiang)(qiang)邊(bian)緣(yuan)和(he)降低(di)噪聲之間需(xu)要折中。

2、增強

增強(qiang)(qiang)邊緣的(de)(de)基礎是確定圖(tu)象各點(dian)鄰域強(qiang)(qiang)度(du)的(de)(de)變化值。增強(qiang)(qiang)算法可以(yi)將鄰域(或局部)強(qiang)(qiang)度(du)值有顯(xian)著變化的(de)(de)點(dian)突(tu)顯(xian)出來。邊緣增強(qiang)(qiang)一(yi)般是通(tong)過計(ji)算梯度(du)幅值來完成(cheng)的(de)(de)。

3、檢測

在(zai)圖象中(zhong)有(you)許多點(dian)的梯(ti)(ti)度(du)幅值比較(jiao)大，而這些(xie)點(dian)在(zai)特(te)定的應用領域中(zhong)并(bing)不都(dou)是邊(bian)(bian)緣，所以應該用某種方法來確定哪些(xie)點(dian)是邊(bian)(bian)緣點(dian)。最簡單的邊(bian)(bian)緣檢測判據是梯(ti)(ti)度(du)幅值閾(yu)值判據。

4、定位

如果某一應用場合要(yao)求(qiu)確定邊(bian)(bian)(bian)緣(yuan)位(wei)置，則邊(bian)(bian)(bian)緣(yuan)的位(wei)置可在子象素分辨率上(shang)來估計(ji)，邊(bian)(bian)(bian)緣(yuan)的方位(wei)也可以被估計(ji)出來。

在(zai)邊(bian)緣檢測(ce)(ce)算法(fa)中，前三個步(bu)驟(zou)用得十分普(pu)遍。這(zhe)是(shi)因為大多數場合(he)下(xia)，僅僅需(xu)要(yao)邊(bian)緣檢測(ce)(ce)器指出(chu)邊(bian)緣出(chu)現在(zai)圖(tu)像(xiang)某一(yi)像(xiang)素點的附近，而(er)沒(mei)有必要(yao)指出(chu)邊(bian)緣的精確位置或方向。

在(zai)用(yong)機器視(shi)(shi)覺(jue)(jue)進(jin)行尺寸(cun)測(ce)量時，這(zhe)四步必(bi)(bi)不可少，尤其(qi)必(bi)(bi)須指出邊緣的(de)精確位(wei)置和(he)方位(wei)。機器視(shi)(shi)覺(jue)(jue)檢(jian)測(ce)技(ji)術，以(yi)其(qi)強大的(de)性(xing)能優(you)勢(shi)，使得產品(pin)質(zhi)量標準化(hua)，檢(jian)測(ce)速度快、檢(jian)測(ce)結果(guo)可靠、穩定并且可以(yi)長時間檢(jian)測(ce)，廣泛應(ying)用(yong)于各大領域。