一、上下料機器人的種類

關節式機器人

1、機器(qi)人(ren)最(zui)大工作范圍(wei)（回轉半徑） ：620mm-3503mm

2、機器人負載能力：3kg-700kg

3、機器人工(gong)作節拍：大于等于3秒

4、定位精度：±0.1mm

5、驅(qu)動(dong)形式：全伺服驅(qu)動(dong)

6、手爪(zhua)驅動(dong)：氣動(dong)或者電動(dong)，根據工件不同定制(zhi)，自動(dong)換爪(zhua)功(gong)能

7、編程方(fang)式：示(shi)教編程, AS語言編程

8、料倉/輸送線：根據工(gong)件不同定制(zhi)

直角坐標機器人

1、機(ji)器人(ren)工作范圍

水(shui)平行程：1000mm-20000mm

垂(chui)直行程：200mm-3000mm

工件旋轉：±180度(du)

2、運行速度：

水平運(yun)動最大速度：3000mm/s

垂直運動最大速(su)度：1000mm/s

3、定位精度：

水平運動(dong)重復精(jing)度(du)：±0.1mm

垂(chui)直運動重復精度：±0.1mm

4、傳動形式：

水(shui)平運動傳動形式：同步(bu)帶(dai)/齒輪齒條

垂直運(yun)動(dong)傳動(dong)形式(shi)：同步帶/齒輪(lun)齒條/絲桿

5、負載(zai)(zai)重量：最大負載(zai)(zai)1000kg

6、運動控制(zhi)系統：PLC/運動控制(zhi)卡/CNC

7、手(shou)爪(zhua)驅動(dong)(dong)：氣動(dong)(dong)/電(dian)動(dong)(dong)，根據工件不同定制，自動(dong)(dong)換爪(zhua)功能

8、料(liao)倉/輸送線(xian)：根據工件(jian)不同(tong)定制(zhi)

以上(shang)兩(liang)(liang)種形式(shi)(shi)的(de)(de)機器人都(dou)可以很好的(de)(de)完成加(jia)工(gong)工(gong)件的(de)(de)上(shang)下(xia)料(liao)(liao)工(gong)作，都(dou)有其自(zi)身的(de)(de)特點。關節式(shi)(shi)機床上(shang)下(xia)料(liao)(liao)機器人工(gong)作效(xiao)率高，動(dong)作節拍(pai)快(kuai)，占(zhan)地空(kong)間小，但是成本投(tou)入相對高一(yi)些。坐標式(shi)(shi)機床上(shang)下(xia)料(liao)(liao)機器人工(gong)作效(xiao)率高，占(zhan)地空(kong)間相對大一(yi)些。但是成本的(de)(de)投(tou)入要(yao)少很多。這(zhe)兩(liang)(liang)種形式(shi)(shi)的(de)(de)選(xuan)擇(ze)還要(yao)看(kan)現場的(de)(de)工(gong)藝及要(yao)求來決(jue)定(ding)。

二、上下料機器人怎么選擇

1、上下料機械手關節度要求

我們知道工業機器人分為四軸，五軸，六軸機器人，那么上下料機器人要(yao)用(yong)(yong)幾軸(zhou)自由(you)度的機(ji)器(qi)(qi)人呢？從(cong)平面到另(ling)一(yi)個(ge)平面用(yong)(yong)四軸(zhou)就可(ke)以完成；如(ru)果在這個(ge)過程(cheng)中產(chan)品姿(zi)態要(yao)改(gai)變(bian)如(ru)傾(qing)斜(xie)，側(ce)翻等動作就需(xu)要(yao)六軸(zhou)機(ji)器(qi)(qi)人上下(xia)料了，我們(men)經常(chang)做(zuo)的沖(chong)壓一(yi)般用(yong)(yong)四軸(zhou)機(ji)器(qi)(qi)人就可(ke)以滿(man)足上下(xia)料，那車床上下(xia)料機(ji)器(qi)(qi)人就得用(yong)(yong)六軸(zhou)，因(yin)為(wei)產(chan)品放入加(jia)工主(zhu)軸(zhou)位(wei)置是需(xu)要(yao)讓產(chan)品側(ce)面放入或者姿(zi)態要(yao)調整(zheng)所以用(yong)(yong)六個(ge)自由(you)度的機(ji)器(qi)(qi)人。

2、上下料機器人負載

越大負(fu)載(zai)價格越貴，所(suo)以要(yao)選擇(ze)合適的負(fu)載(zai)，負(fu)載(zai)是指工(gong)業機器人(ren)末端的承載(zai)能(neng)力(li)，不(bu)含治具（是指夾(jia)取產品的工(gong)具），我們選擇(ze)時(shi)要(yao)把治具/夾(jia)具/吸盤(pan)等可以吸盤(pan)或者夾(jia)取工(gong)件工(gong)具算入里面，就是夾(jia)治具重量+產品重量要(yao)小于(yu)負(fu)載(zai)！

3、上下料機器人活動半徑

指機(ji)械手(shou)的活(huo)(huo)動范(fan)圍(wei)，機(ji)械手(shou)范(fan)圍(wei)越大價格越高，所以要(yao)結合現場(chang)空間情況(kuang)選(xuan)擇能夠滿足的活(huo)(huo)動半徑機(ji)器(qi)人(ren)就可以。

4、精度要求

一(yi)臺工業機(ji)器人精度越高(gao)代表性能也越好，當然選擇合適的能夠達到(dao)生(sheng)產需(xu)要的機(ji)器人精度就(jiu)可以(yi)，太高(gao)或(huo)者超過(guo)本身需(xu)要的則沒有太大必要，畢竟價格也會(hui)相對貴。