一、什么是諧波減速機

諧波減(jian)(jian)(jian)速(su)機是齒輪(lun)減(jian)(jian)(jian)速(su)機的一種，也稱諧波齒輪(lun)減(jian)(jian)(jian)速(su)器(qi)，不過它和一般的齒輪(lun)減(jian)(jian)(jian)速(su)器(qi)有(you)著(zhu)本質的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有(you)特殊性。

二、諧波減速器工作原理是什么

1、諧波減速器的結構

諧波減(jian)速器由剛輪(lun)(lun)(lun)、柔輪(lun)(lun)(lun)、和(he)(he)波發生(sheng)器三個(ge)(ge)(ge)主要構(gou)件(jian)(jian)組成，其中波發生(sheng)器是主動(dong)(dong)件(jian)(jian)，剛輪(lun)(lun)(lun)和(he)(he)柔輪(lun)(lun)(lun)之一為(wei)(wei)從動(dong)(dong)件(jian)(jian)，另一個(ge)(ge)(ge)為(wei)(wei)固定件(jian)(jian)，固定剛輪(lun)(lun)(lun)是一個(ge)(ge)(ge)剛性的內齒輪(lun)(lun)(lun)，柔輪(lun)(lun)(lun)是一個(ge)(ge)(ge)容易變形的薄壁圓筒外齒輪(lun)(lun)(lun)，它們一同具有三角形（或(huo)漸開線(xian)）的齒形，且兩者的周節(jie)相(xiang)等，但剛輪(lun)(lun)(lun)比柔輪(lun)(lun)(lun)多(duo)幾個(ge)(ge)(ge)齒（通(tong)常為(wei)(wei)兩齒）。

該圖片由注冊用戶"荊湖酒徒"提供，版權聲明反饋

2、諧波減速機原理

在未(wei)裝配前(qian)，柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)及其內(nei)孔(kong)呈圓形，當波發生(sheng)器裝入(ru)柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)的(de)內(nei)孔(kong)后，由于波發生(sheng)器的(de)長(chang)度(du)略大于柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)的(de)內(nei)孔(kong)直(zhi)徑，柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)撐成橢圓形，迫(po)使柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)在橢圓的(de)長(chang)軸(zhou)方(fang)向與固定的(de)剛輪(lun)(lun)完全(quan)嚙(nie)合，在短軸(zhou)方(fang)向完全(quan)分離，其余各處(chu)的(de)齒視柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)回轉位置(zhi)的(de)不(bu)同，或者處(chu)于“嚙(nie)入(ru)”狀(zhuang)態(tai)，或者處(chu)于“嚙(nie)出(chu)”狀(zhuang)態(tai)。

由于剛(gang)輪(lun)(lun)固(gu)定，波發(fa)生器逆時(shi)針(zhen)轉動時(shi)，柔輪(lun)(lun)作順時(shi)針(zhen)轉動。當波發(fa)生器連續回(hui)轉時(shi)，柔輪(lun)(lun)長軸(zhou)和短軸(zhou)及“嚙(nie)(nie)入(ru)”、“嚙(nie)(nie)出”的(de)位置(zhi)隨之不(bu)斷變(bian)化，柔輪(lun)(lun)齒(chi)由嚙(nie)(nie)入(ru)轉向(xiang)嚙(nie)(nie)出，又嚙(nie)(nie)合(he)轉向(xiang)嚙(nie)(nie)出，由嚙(nie)(nie)出轉向(xiang)脫開，如(ru)此，嚙(nie)(nie)入(ru)、嚙(nie)(nie)合(he)、嚙(nie)(nie)出、脫開、嚙(nie)(nie)入(ru)、嚙(nie)(nie)合(he)……往復循環，迫(po)使柔輪(lun)(lun)連續轉動。

柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)隨著波(bo)發生(sheng)器(qi)轉(zhuan)(zhuan)動過程(cheng)中(zhong)，其(qi)中(zhong)一(yi)(yi)個齒從與剛輪(lun)(lun)(lun)的(de)一(yi)(yi)個齒嚙(nie)合到再(zai)一(yi)(yi)次與剛輪(lun)(lun)(lun)上的(de)這個齒相嚙(nie)合時，柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)恰好(hao)旋轉(zhuan)(zhuan)一(yi)(yi)周，而此(ci)(ci)時波(bo)發生(sheng)器(qi)旋轉(zhuan)(zhuan)了很多(duo)圈(quan)，波(bo)發生(sheng)器(qi)的(de)旋轉(zhuan)(zhuan)圈(quan)數與柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)旋轉(zhuan)(zhuan)圈(quan)數（1圈(quan)）之比，即為諧(xie)波(bo)齒輪(lun)(lun)(lun)減速器(qi)的(de)減速比，故其(qi)減速比很大。在整個運動過程(cheng)中(zhong)，柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)的(de)變(bian)形在柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)圓(yuan)周的(de)展開圖上是連(lian)續的(de)簡諧(xie)波(bo)形，因此(ci)(ci)，這一(yi)(yi)傳動稱之為諧(xie)波(bo)齒輪(lun)(lun)(lun)傳動。

三、諧波減速器應用范圍有哪些

諧波減速機(ji)主要用于工業機(ji)器人、服務機(ji)器人、自動化(hua)設備等智(zhi)能化(hua)領域，在航(hang)空(kong)、航(hang)天(tian)、能源(yuan)、航(hang)海(hai)、造船(chuan)、仿生(sheng)機(ji)械(xie)(xie)、常用軍(jun)械(xie)(xie)、機(ji)床(chuang)、儀表、電子設備、礦山(shan)冶(ye)金、交通運輸、起重(zhong)機(ji)械(xie)(xie)、石(shi)油化(hua)工機(ji)械(xie)(xie)、紡織機(ji)械(xie)(xie)、農業機(ji)械(xie)(xie)以及(ji)醫療器械(xie)(xie)等方面也(ye)有著廣泛的(de)(de)應用，特別是(shi)在高動態性能的(de)(de)伺服系統(tong)中，采(cai)用諧波齒輪傳動更顯示出其優越性，它(ta)傳遞的(de)(de)功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大(da)功率的(de)(de)諧波齒輪傳動多用于短期工作場合。

四、諧波減速機的精度是多少

諧波減速器是一個精密零部件，它的的精度是非常重要的性能指標，直接決定了使用它的設備的精度和壽命，諧波減速機的精(jing)度等級根據(ju)其傳動誤差和(he)空程來衡量(liang)：

1、空(kong)程(cheng)(cheng)：空(kong)程(cheng)(cheng)是(shi)指(zhi)在工(gong)作狀態下，當輸入(ru)軸由正向改變(bian)反向旋轉時，輸出軸在轉角上(shang)的滯后量。空(kong)程(cheng)(cheng)小于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)1弧分為(wei)1級(ji)(ji)，用數(shu)字1表示；空(kong)程(cheng)(cheng)大于(yu)(yu)(yu)1弧分小于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)3弧分為(wei)2級(ji)(ji)，用數(shu)字2表示；空(kong)程(cheng)(cheng)大于(yu)(yu)(yu)3弧分小于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)6弧分為(wei)3級(ji)(ji)，用數(shu)字3表示。

2、傳(chuan)動誤(wu)差(cha)(cha)：傳(chuan)動誤(wu)差(cha)(cha)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)30弧(hu)(hu)秒屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)高精(jing)密(mi)級(ji)減(jian)(jian)速(su)器(qi)，用(yong)(yong)大(da)(da)寫字母 A 表示，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)A級(ji)； 傳(chuan)動誤(wu)差(cha)(cha)大(da)(da)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)30弧(hu)(hu)秒小(xiao)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)1弧(hu)(hu)分(fen)屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)精(jing)密(mi)級(ji)減(jian)(jian)速(su)器(qi)，用(yong)(yong)大(da)(da)寫字母 B 表示，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)B級(ji)；傳(chuan)動誤(wu)差(cha)(cha)大(da)(da)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)1弧(hu)(hu)分(fen)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)3弧(hu)(hu)分(fen)屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)普通級(ji)減(jian)(jian)速(su)器(qi)，用(yong)(yong)大(da)(da)寫字母 C 表示，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)C級(ji)。