一、什么是諧波減速機
諧(xie)波減速(su)機是齒輪(lun)減速(su)機的一(yi)(yi)種,也稱諧(xie)波齒輪(lun)減速(su)器,不(bu)過它和一(yi)(yi)般的齒輪(lun)減速(su)器有著本質的差別(bie),在嚙合(he)(he)理論(lun)、集合(he)(he)計算(suan)和結構設(she)計方面具有特殊性。
二、諧波減速器工作原理是什么
1、諧波減速器的結構
諧波(bo)(bo)減速器由剛輪(lun)(lun)(lun)、柔輪(lun)(lun)(lun)、和波(bo)(bo)發(fa)生器三(san)(san)個(ge)主要構件組(zu)成(cheng),其中波(bo)(bo)發(fa)生器是(shi)主動(dong)件,剛輪(lun)(lun)(lun)和柔輪(lun)(lun)(lun)之(zhi)一(yi)為(wei)從動(dong)件,另(ling)一(yi)個(ge)為(wei)固定件,固定剛輪(lun)(lun)(lun)是(shi)一(yi)個(ge)剛性的內齒輪(lun)(lun)(lun),柔輪(lun)(lun)(lun)是(shi)一(yi)個(ge)容易(yi)變(bian)形(xing)(xing)的薄壁(bi)圓筒外齒輪(lun)(lun)(lun),它們一(yi)同具有三(san)(san)角形(xing)(xing)(或漸開線)的齒形(xing)(xing),且兩(liang)者的周節相(xiang)等,但(dan)剛輪(lun)(lun)(lun)比柔輪(lun)(lun)(lun)多幾(ji)個(ge)齒(通常為(wei)兩(liang)齒)。
2、諧波減速機原理
在未裝(zhuang)配前,柔輪(lun)及其(qi)內孔(kong)呈圓(yuan)形(xing),當波發生器(qi)裝(zhuang)入柔輪(lun)的內孔(kong)后(hou),由于(yu)波發生器(qi)的長(chang)度略(lve)大(da)于(yu)柔輪(lun)的內孔(kong)直徑,柔輪(lun)撐成橢圓(yuan)形(xing),迫使(shi)柔輪(lun)在橢圓(yuan)的長(chang)軸方向與固定的剛輪(lun)完(wan)全嚙合,在短軸方向完(wan)全分離,其(qi)余各處(chu)的齒視柔輪(lun)回轉位(wei)置的不(bu)同,或(huo)者處(chu)于(yu)“嚙入”狀(zhuang)態,或(huo)者處(chu)于(yu)“嚙出”狀(zhuang)態。
由(you)于剛(gang)輪(lun)(lun)固定,波發生(sheng)器逆(ni)時(shi)(shi)(shi)針轉動時(shi)(shi)(shi),柔輪(lun)(lun)作順時(shi)(shi)(shi)針轉動。當波發生(sheng)器連(lian)續回轉時(shi)(shi)(shi),柔輪(lun)(lun)長軸和短軸及“嚙(nie)(nie)入”、“嚙(nie)(nie)出”的位置隨(sui)之不(bu)斷變化,柔輪(lun)(lun)齒(chi)由(you)嚙(nie)(nie)入轉向(xiang)嚙(nie)(nie)出,又嚙(nie)(nie)合轉向(xiang)嚙(nie)(nie)出,由(you)嚙(nie)(nie)出轉向(xiang)脫開,如此,嚙(nie)(nie)入、嚙(nie)(nie)合、嚙(nie)(nie)出、脫開、嚙(nie)(nie)入、嚙(nie)(nie)合……往復循(xun)環,迫使柔輪(lun)(lun)連(lian)續轉動。
柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)隨著波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)轉(zhuan)動過程(cheng)中,其中一個(ge)齒從與(yu)(yu)剛輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)一個(ge)齒嚙合到(dao)再一次與(yu)(yu)剛輪(lun)(lun)上的(de)(de)(de)這個(ge)齒相嚙合時,柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)恰好(hao)旋(xuan)轉(zhuan)一周,而此(ci)時波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)旋(xuan)轉(zhuan)了很多圈,波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)的(de)(de)(de)旋(xuan)轉(zhuan)圈數與(yu)(yu)柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)旋(xuan)轉(zhuan)圈數(1圈)之比,即為諧波(bo)(bo)齒輪(lun)(lun)減速(su)器(qi)的(de)(de)(de)減速(su)比,故其減速(su)比很大。在整個(ge)運(yun)動過程(cheng)中,柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)變形(xing)在柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)圓周的(de)(de)(de)展開(kai)圖(tu)上是(shi)連續(xu)的(de)(de)(de)簡諧波(bo)(bo)形(xing),因(yin)此(ci),這一傳動稱之為諧波(bo)(bo)齒輪(lun)(lun)傳動。
三、諧波減速器應用范圍有哪些
諧波(bo)減速機(ji)(ji)(ji)主要用(yong)(yong)于工(gong)業機(ji)(ji)(ji)器人(ren)、服務機(ji)(ji)(ji)器人(ren)、自動(dong)(dong)(dong)化設備等(deng)智(zhi)能(neng)化領域,在(zai)(zai)航空、航天、能(neng)源、航海、造船、仿生機(ji)(ji)(ji)械、常用(yong)(yong)軍械、機(ji)(ji)(ji)床、儀(yi)表、電(dian)子(zi)設備、礦山(shan)冶(ye)金(jin)、交通(tong)運輸、起重機(ji)(ji)(ji)械、石油(you)化工(gong)機(ji)(ji)(ji)械、紡織機(ji)(ji)(ji)械、農(nong)業機(ji)(ji)(ji)械以及醫(yi)療器械等(deng)方面(mian)也有著廣泛的應用(yong)(yong),特別是(shi)在(zai)(zai)高動(dong)(dong)(dong)態性能(neng)的伺服系統(tong)中,采(cai)用(yong)(yong)諧波(bo)齒(chi)輪傳動(dong)(dong)(dong)更顯示出其優越性,它(ta)傳遞(di)的功(gong)率從幾十(shi)瓦(wa)到幾十(shi)千瓦(wa),但大功(gong)率的諧波(bo)齒(chi)輪傳動(dong)(dong)(dong)多用(yong)(yong)于短(duan)期工(gong)作(zuo)場合(he)。
四、諧波減速機的精度是多少
諧波減速器是一個精密零部件,它的的精度是非常重要的性能指標,直接決定了使用它的設備的精度和壽命,諧波減速機的精度等(deng)級根(gen)據其傳動(dong)誤差和空程(cheng)來衡量(liang):
1、空(kong)程:空(kong)程是指在工作狀(zhuang)態下,當輸入軸由正向改(gai)變(bian)反向旋轉時,輸出軸在轉角上(shang)的滯后量。空(kong)程小(xiao)于(yu)等(deng)于(yu)1弧分(fen)為(wei)1級(ji),用(yong)數(shu)字(zi)1表(biao)示(shi);空(kong)程大于(yu)1弧分(fen)小(xiao)于(yu)等(deng)于(yu)3弧分(fen)為(wei)2級(ji),用(yong)數(shu)字(zi)2表(biao)示(shi);空(kong)程大于(yu)3弧分(fen)小(xiao)于(yu)等(deng)于(yu)6弧分(fen)為(wei)3級(ji),用(yong)數(shu)字(zi)3表(biao)示(shi)。
2、傳動誤(wu)差:傳動誤(wu)差小于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)30弧(hu)秒屬(shu)于(yu)(yu)(yu)高精密(mi)級減速器,用大(da)(da)寫(xie)(xie)字母(mu) A 表(biao)示,屬(shu)于(yu)(yu)(yu)A級; 傳動誤(wu)差大(da)(da)于(yu)(yu)(yu)30弧(hu)秒小于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)1弧(hu)分(fen)(fen)屬(shu)于(yu)(yu)(yu)精密(mi)級減速器,用大(da)(da)寫(xie)(xie)字母(mu) B 表(biao)示,屬(shu)于(yu)(yu)(yu)B級;傳動誤(wu)差大(da)(da)于(yu)(yu)(yu)1弧(hu)分(fen)(fen)小于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)3弧(hu)分(fen)(fen)屬(shu)于(yu)(yu)(yu)普通級減速器,用大(da)(da)寫(xie)(xie)字母(mu) C 表(biao)示,屬(shu)于(yu)(yu)(yu)C級。