【機(ji)械手(shou)臂(bei)】機(ji)械手(shou)臂(bei)類型(xing)有(you)哪些 機(ji)械手(shou)臂(bei)的組(zu)成結構

機械手臂類型

機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)根據(ju)結(jie)構(gou)形(xing)式(shi)的(de)不同分為多關(guan)節機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)，直角坐標(biao)系機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)，球(qiu)坐標(biao)系機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)，極坐標(biao)機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)，柱坐標(biao)機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)等。右(you)圖為常見的(de)六(liu)自(zi)由度機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)。他有X移(yi)動(dong)，Y移(yi)動(dong)，Z移(yi)動(dong)，X轉動(dong)，Y轉動(dong)，Z轉動(dong)六(liu)個(ge)自(zi)由度組成。

機械手臂的組成結構

（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸(tu)輪等(deng)是驅動手臂運動的部(bu)件。

（2）導(dao)向裝置。是保證手臂的(de)正確(que)方(fang)面(mian)及承受(shou)由于工件(jian)的(de)重量所產生的(de)彎曲和扭轉(zhuan)的(de)力矩。

（3）手(shou)臂(bei)。起著連接和承受外力的作用。手(shou)臂(bei)上的零部件，如油(you)缸(gang)、導向桿(gan)、控(kong)制(zhi)件等都安裝(zhuang)在手(shou)臂(bei)上。

此(ci)外，根(gen)據機(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)運(yun)動(dong)和工作的(de)要求，如(ru)管路、冷卻(que)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)、行程定位裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)和自動(dong)檢(jian)測裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)等，一般也都裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)在手(shou)(shou)(shou)臂(bei)上。所以手(shou)(shou)(shou)臂(bei)的(de)結構、工作范圍、承載能(neng)力和動(dong)作精度都直接(jie)影響(xiang)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)的(de)工作性能(neng)。

機械手臂的工程應用

大腦控制手臂

該機械臂由用戶的頭腦完全控制，靈巧到足以拿起一個玻璃杯，在沒有其他人幫助的情況下喝掉一杯飲料。這個(ge)機械臂的(de)創造(zao)者一個(ge)研究(jiu)小組，成員來自于加州理工學(xue)院等機構，其中，神(shen)經芯片被植(zhi)入Sorto的(de)大(da)腦后頂葉皮層（PPC）。

該(gai)機(ji)(ji)器臂控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)芯片植(zhi)入位置與之前其他癱瘓(huan)用戶控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)機(ji)(ji)械(xie)臂的(de)(de)(de)植(zhi)入位置不同，通常情況下，這(zhe)種(zhong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)芯片植(zhi)入位置是控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)肌肉的(de)(de)(de)大腦區域(yu)，而PPC是控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)我們行動(dong)意圖的(de)(de)(de)區域(yu)，移動(dong)，并讓Erik Sorto控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)機(ji)(ji)械(xie)臂更(geng)加(jia)流暢和自然地運動(dong)。Erik Sorto要(yao)做(zuo)的(de)(de)(de)就是思考(kao)他打算(suan)做(zuo)什么，并通過(guo)大量的(de)(de)(de)練習，能夠使(shi)機(ji)(ji)械(xie)臂進行他正(zheng)在考(kao)慮的(de)(de)(de)任務(wu)。

橡膠機器手臂

科學家(jia)已(yi)經(jing)研制(zhi)出了橡膠(jiao)(jiao)機(ji)器手(shou)臂(bei)，可以抓(zhua)起螞蟻(yi)而不是捏死。目前(qian)這種(zhong)機(ji)械手(shou)臂(bei)還處于研發(fa)階段，科學家(jia)把電線(xian)(xian)浸入(ru)液體硅橡膠(jiao)(jiao)中(zhong)，待凝固后抽出電線(xian)(xian)，得(de)到一個長(chang)5-8mm，頭發(fa)絲(si)細的(de)觸手(shou)。觸手(shou)內部分為許多小格子，通過壓(ya)縮(suo)空氣流動來做出各種(zhong)動作，可以毫無傷害的(de)握起螞蟻(yi)的(de)腰部。

科學(xue)家認為這種觸(chu)手將來會大有用武之(zhi)地，當然不是抓螞蟻玩兒(er)，而是進行諸如精密的心臟及胚胎血管手術。