【機(ji)械手(shou)臂】機(ji)械手(shou)臂類型(xing)有哪些 機(ji)械手(shou)臂的組成結構

機械手臂類型

機械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)根據結構形式的不同分為多關節(jie)機械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)，直角坐(zuo)(zuo)標系(xi)(xi)機械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)，球(qiu)坐(zuo)(zuo)標系(xi)(xi)機械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)，極坐(zuo)(zuo)標機械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)，柱坐(zuo)(zuo)標機械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)等。右(you)圖為常見的六(liu)自由(you)(you)度機械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)。他有(you)X移(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)，Y移(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)，Z移(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)，X轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)，Y轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)，Z轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)六(liu)個自由(you)(you)度組(zu)成。

機械手臂的組成結構

（1）運(yun)動(dong)(dong)元(yuan)件。如油(you)缸(gang)、氣(qi)缸(gang)、齒條、凸輪等是驅動(dong)(dong)手(shou)臂運(yun)動(dong)(dong)的部件。

（2）導向裝(zhuang)置。是保證手臂的(de)(de)(de)正確方面(mian)及承受(shou)由于工件的(de)(de)(de)重量所產生的(de)(de)(de)彎曲和扭轉的(de)(de)(de)力矩。

（3）手臂(bei)。起著連(lian)接和承受外力的作用(yong)。手臂(bei)上的零部件(jian)，如油(you)缸、導向桿、控(kong)制件(jian)等都安裝在手臂(bei)上。

此外(wai)，根據機械(xie)手(shou)(shou)運動(dong)和(he)工作的(de)(de)要求，如管路、冷卻裝置(zhi)、行程定位裝置(zhi)和(he)自動(dong)檢(jian)測裝置(zhi)等，一(yi)般也(ye)都(dou)裝在(zai)手(shou)(shou)臂(bei)(bei)上。所(suo)以手(shou)(shou)臂(bei)(bei)的(de)(de)結構(gou)、工作范圍、承載能(neng)力(li)和(he)動(dong)作精度都(dou)直接影響機械(xie)手(shou)(shou)的(de)(de)工作性能(neng)。

機械手臂的工程應用

大腦控制手臂

該機械臂由用戶的頭腦完全控制，靈巧到足以拿起一個玻璃杯，在沒有其他人幫助的情況下喝掉一杯飲料。這(zhe)個機(ji)械臂的(de)創造(zao)者一個研究小組，成員來自于(yu)加州理工學(xue)院等機(ji)構，其中(zhong)，神(shen)經(jing)芯片被植入Sorto的(de)大腦(nao)后頂葉(xie)皮層(ceng)（PPC）。

該(gai)機(ji)器臂控制芯片(pian)植入(ru)位置與之前其他癱瘓用戶(hu)控制機(ji)械(xie)臂的(de)植入(ru)位置不(bu)同(tong)，通(tong)常情況下，這種控制芯片(pian)植入(ru)位置是控制肌肉的(de)大腦(nao)區域，而PPC是控制我們行動意圖的(de)區域，移(yi)動，并讓Erik Sorto控制的(de)機(ji)械(xie)臂更加流暢和自然(ran)地運動。Erik Sorto要做(zuo)的(de)就是思考他打(da)算做(zuo)什么(me)，并通(tong)過大量的(de)練習，能夠(gou)使機(ji)械(xie)臂進(jin)行他正在考慮(lv)的(de)任務。

橡膠機器手臂

科學家已經研制出(chu)了橡膠機(ji)(ji)器手(shou)臂，可(ke)以抓起(qi)螞蟻而(er)不是(shi)捏死。目前(qian)這種機(ji)(ji)械手(shou)臂還處(chu)于研發階(jie)段，科學家把電(dian)線浸入(ru)液(ye)體硅橡膠中，待凝(ning)固后抽(chou)出(chu)電(dian)線，得到一個(ge)長5-8mm，頭發絲細的(de)觸(chu)手(shou)。觸(chu)手(shou)內部(bu)分為許多(duo)小格子，通過壓(ya)縮空(kong)氣流動來做出(chu)各(ge)種動作，可(ke)以毫無傷(shang)害(hai)的(de)握起(qi)螞蟻的(de)腰(yao)部(bu)。

科學(xue)家認為(wei)這種觸手將來(lai)會大有用武之地，當然不是抓螞蟻玩兒，而是進行諸如(ru)精密的心(xin)臟及(ji)胚胎(tai)血管手術。