一、注塑機機械手的分類

1、基(ji)本型注(zhu)塑機械手，該類型機械手一(yi)般包括固(gu)定模(mo)(mo)(mo)(mo)式(shi)程序(xu)(xu)和(he)按生產工(gong)藝(yi)(yi)需求的(de)教導模(mo)(mo)(mo)(mo)式(shi)程序(xu)(xu)。固(gu)定模(mo)(mo)(mo)(mo)式(shi)程序(xu)(xu)涵(han)蓋了注(zhu)塑生產的(de)幾種標準工(gong)藝(yi)(yi)，利用工(gong)業控制(zhi)器來做簡單(dan)、規則和(he)重復(fu)的(de)動作(zuo)。教導模(mo)(mo)(mo)(mo)式(shi)程序(xu)(xu)是特意為生產工(gong)藝(yi)(yi)特殊的(de)注(zhu)塑機適用，通(tong)過把(ba)基(ji)本動作(zuo)的(de)有序(xu)(xu)而安全(quan)的(de)編排達到成功取物(wu)的(de)目(mu)的(de)。

2、智(zhi)能(neng)型注塑(su)機(ji)械(xie)(xie)手，該類型機(ji)械(xie)(xie)手一般包括多(duo)(duo)點記憶(yi)置放、任(ren)意點待機(ji)、較多(duo)(duo)自由(you)度等功能(neng)，一般采(cai)用伺服驅動，能(neng)夠進(jin)(jin)行最(zui)大(da)限度的仿人(ren)執(zhi)行比較復(fu)雜的操作，還可以通(tong)過(guo)配備先進(jin)(jin)的傳感器，讓其具有(you)視(shi)覺(jue)、觸覺(jue)和熱覺(jue)功能(neng)，使其成(cheng)為(wei)具有(you)很高智(zhi)能(neng)的注塑(su)機(ji)器人(ren)。

二、注塑機機械手的組成

（一）執行系統機構

1、手部

手(shou)(shou)(shou)部(bu)安裝在手(shou)(shou)(shou)臂(bei)的前端。手(shou)(shou)(shou)臂(bei)的內孔(kong)中裝有傳動軸，可把(ba)運用傳給手(shou)(shou)(shou)腕，以轉動、伸(shen)曲手(shou)(shou)(shou)腕、開閉手(shou)(shou)(shou)指。

機械手手部的(de)(de)構(gou)造系(xi)模(mo)仿人(ren)的(de)(de)手指(zhi)，分(fen)為無關(guan)節(jie)、固定(ding)關(guan)節(jie)和自(zi)由(you)關(guan)節(jie)3種。手指(zhi)的(de)(de)數量又可分(fen)為二指(zhi)、三指(zhi)、四(si)指(zhi)等，其中以二指(zhi)用的(de)(de)最多。可根(gen)據夾持對象的(de)(de)形狀和大(da)小(xiao)配備(bei)多種形狀和大(da)小(xiao)的(de)(de)夾頭(tou)以適應操作(zuo)的(de)(de)需(xu)要。所謂沒有(you)手指(zhi)的(de)(de)手部，一般都是指(zhi)真(zhen)空吸(xi)盤(pan)或磁性吸(xi)盤(pan)。

2、手臂

手(shou)臂的(de)(de)作用是引(yin)導手(shou)指準確(que)地(di)(di)抓住工件，并運送到所需的(de)(de)位置上。為(wei)了使機械手(shou)能(neng)夠正確(que)地(di)(di)工作，手(shou)臂的(de)(de)3個自(zi)由度都要精(jing)確(que)地(di)(di)定位。

3、軀干

軀干(gan)是安裝手臂、動力(li)源和各種執(zhi)行機構(gou)的支架。

（二）驅動系統機構

機械(xie)手所用的驅(qu)(qu)(qu)動機構(gou)主要有4種：液(ye)壓(ya)(ya)驅(qu)(qu)(qu)動、氣(qi)壓(ya)(ya)驅(qu)(qu)(qu)動、電氣(qi)驅(qu)(qu)(qu)動和機械(xie)驅(qu)(qu)(qu)動。其(qi)中(zhong)以液(ye)壓(ya)(ya)驅(qu)(qu)(qu)動、氣(qi)壓(ya)(ya)驅(qu)(qu)(qu)動用得最多(duo)。

1、液壓驅動式

液(ye)壓驅(qu)動(dong)式機(ji)(ji)械(xie)手通常(chang)由液(ye)動(dong)機(ji)(ji)（各種油(you)(you)缸、油(you)(you)馬(ma)達）、伺服(fu)閥(fa)、油(you)(you)泵、油(you)(you)箱(xiang)等(deng)組成驅(qu)動(dong)系(xi)統，由驅(qu)動(dong)機(ji)(ji)械(xie)手執行(xing)機(ji)(ji)構進行(xing)工作。通常(chang)它(ta)的具有很大的抓(zhua)舉(ju)能力（高達幾百千克以上），其特點(dian)是(shi)結構緊湊、動(dong)作平穩、耐沖擊、耐震(zhen)動(dong)、防爆性好，但液(ye)壓元件要求有較高的制(zhi)造精度和密封性能，否則漏油(you)(you)將污染(ran)環境。

2、氣壓驅動式

其(qi)驅動系統通(tong)常由氣(qi)(qi)(qi)缸、氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)、氣(qi)(qi)(qi)罐(guan)和空(kong)壓(ya)機組成，其(qi)特點是氣(qi)(qi)(qi)源方(fang)便、動作(zuo)迅速、結構簡單(dan)、造價較低、維修方(fang)便。但難以進(jin)行速度控制，氣(qi)(qi)(qi)壓(ya)不可太高，故抓舉能力(li)較低。

3、電氣驅動式

電(dian)(dian)(dian)(dian)力驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)是(shi)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)使用(yong)(yong)得最多的一(yi)種驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)方(fang)式(shi)。其特點是(shi)電(dian)(dian)(dian)(dian)源方(fang)便，響應快，驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)力較大(da)(da)（關節(jie)型的持(chi)重已(yi)達400kg），信號(hao)檢測、傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)、處理方(fang)便，并(bing)可采(cai)用(yong)(yong)多種靈(ling)活的控制方(fang)案。驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)一(yi)般采(cai)用(yong)(yong)步進(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)，直(zhi)流伺服電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)（AC）為(wei)主(zhu)要的驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)方(fang)式(shi)。由(you)于(yu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)速(su)(su)度高(gao)，通常須采(cai)用(yong)(yong)減(jian)速(su)(su)機(ji)構(gou)（如諧波傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)、RV擺線針輪傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)、齒輪傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)、螺旋傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)和多桿機(ji)構(gou)等）。有(you)此(ci)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)已(yi)開(kai)始采(cai)用(yong)(yong)無減(jian)速(su)(su)機(ji)構(gou)的大(da)(da)轉矩、低轉速(su)(su)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)進(jin)行直(zhi)接驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)（DD）這既(ji)可使機(ji)構(gou)簡(jian)化，又(you)可提(ti)高(gao)控制精度。

4、機械驅動式

機械驅(qu)動只用(yong)(yong)于動作固定的場(chang)合。一般用(yong)(yong)凸(tu)輪(lun)連桿機構(gou)來實現規定的動作。其特點(dian)是動作確實可靠，工作速度高，成本低(di)，但不(bu)易于調整。

其他還有(you)采(cai)用混(hun)合(he)驅動(dong)(dong)，即液(ye)-氣(qi)或電(dian)-液(ye)混(hun)合(he)驅動(dong)(dong)。

（三）控制系統

機(ji)械手控(kong)制的要(yao)素包括工作(zuo)順序、到達位(wei)置(zhi)、動作(zuo)時間、運動速度、加減(jian)速度等(deng)。

機械手的控制分為點位控制和(he)連續軌跡控制兩種。

控(kong)制系統可根據動作的(de)(de)要求，設(she)計采用數字順序(xu)控(kong)制。它首先(xian)要編(bian)制程序(xu)加以存儲，然后再(zai)根據規定的(de)(de)程序(xu)，控(kong)制機械手(shou)進行(xing)工作。

程序(xu)的(de)(de)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)方式有分離(li)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)和集中(zhong)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)兩種。分離(li)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)是(shi)將各(ge)種控(kong)制因素的(de)(de)信息分別存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)于(yu)(yu)兩種以上的(de)(de)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)裝置(zhi)中(zhong)，如(ru)順(shun)序(xu)信息存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)于(yu)(yu)插銷板(ban)、凸輪(lun)轉鼓(gu)、穿孔(kong)帶(dai)內；位(wei)置(zhi)信息存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)于(yu)(yu)時間(jian)繼(ji)電器、定速(su)回轉鼓(gu)等；集中(zhong)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)是(shi)將各(ge)種控(kong)制因素的(de)(de)信息全(quan)部存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)于(yu)(yu)一(yi)種存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)裝置(zhi)內，如(ru)磁帶(dai)、磁鼓(gu)等。這種方式使用(yong)(yong)于(yu)(yu)順(shun)序(xu)、位(wei)置(zhi)、時間(jian)、速(su)度(du)等必須同時控(kong)制的(de)(de)場(chang)合，即連續控(kong)制的(de)(de)情況下使用(yong)(yong)。

其(qi)中插銷板(ban)使(shi)用(yong)于(yu)需要迅(xun)速(su)改變程序的(de)場合(he)(he)。換(huan)一(yi)種程序只需抽換(huan)一(yi)種插銷板(ban)限(xian)可(ke)，而同一(yi)插件又可(ke)以反復使(shi)用(yong)；穿孔帶(dai)容(rong)(rong)納的(de)程序長度可(ke)不(bu)受限(xian)制，但如(ru)果發(fa)生錯誤(wu)時(shi)就要全部更(geng)換(huan)；穿孔卡的(de)信息(xi)容(rong)(rong)量(liang)有限(xian)，但便(bian)于(yu)更(geng)換(huan)、保(bao)存，可(ke)重(zhong)復使(shi)用(yong)；磁蕊和磁鼓僅適用(yong)于(yu)存儲容(rong)(rong)量(liang)較(jiao)大的(de)場合(he)(he)。至于(yu)選擇哪一(yi)種控制元(yuan)件，則根據動作的(de)復雜(za)程序和精(jing)確(que)程序來確(que)定。

對動(dong)作復(fu)雜的(de)(de)機械手，采用求教再現型控(kong)制系(xi)統(tong)(tong)。更(geng)復(fu)雜的(de)(de)機械手采用數字控(kong)制系(xi)統(tong)(tong)、小(xiao)型計算機或微處理機控(kong)制的(de)(de)系(xi)統(tong)(tong)。

控制(zhi)系統以(yi)插(cha)銷(xiao)板用的最多，其次是(shi)凸輪(lun)轉(zhuan)鼓(gu)。它裝有許多凸輪(lun)，每一(yi)(yi)個(ge)(ge)凸輪(lun)分配給一(yi)(yi)個(ge)(ge)運(yun)動軸，轉(zhuan)鼓(gu)運(yun)動一(yi)(yi)周(zhou)便完成一(yi)(yi)個(ge)(ge)循環。